کنترل ترکیبی بازوی روبات انعطاف پذیر با کمک شبکه های عصبی

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,124

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

FJCFIS02_251

تاریخ نمایه سازی: 26 تیر 1392

چکیده مقاله:

این مقاله به یک رویکرد جدید برای کنترل شبکه عصبی بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از روش شبکه عصبی مبتنی بر توابع شعاعی می پردازد. در اینجا طرح کنترلی مطرح می شود که از شبکه عصبی مبتنی بر توابع شعاعی به عنوان کنترلمستقیم و از شبکه عصبی پرسپترون چند لایه به عنوان شناساگر برای بازوی انعطاف پذیر استفاده می کند. هدف از این تحقیق، ارائه یک کنترل تطبیقی هوشمند برای بازوی انعطاف پذیر می باشد. کنترلر نهایی باید به کاربر اجازه دهد تا فرمان جایگاه مکانی زاویه رأسی مطلوب راصادر کند. این کنترلر باید ارتعاشات بازو را مرتفع نموده و در عین حال پاسخ سریع خود را حفظ کند. درنهایت، عملکرد کنترلی با رویکرد پیشنهادی برای ردگیری جایگاه نوک دست ماشین با بازوی انعطاف پذیر توسط نتایج شبیه سازی تشریح می گردد که این امرنشان از قابلیت بهینه رویکرد جدید در مقابل طرح های پیش از این دارد.

کلیدواژه ها:

بازوی روبات انعطاف پذیر ، شبکه عصبی مبتنی برتوابع شعاعی ، شبکه عصبی پرسپترون چند لایه و کنترل تطبیقی

نویسندگان

ویثر نمازیخواه

دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات

مهدی علیاری شوره دلی

دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • _ Fuchun Sun, Lingbo Zhang, Yuangang _ Jianwei Zhang, "Neural ...
  • control, F pp. 1453-1465 , 2004. ...
  • Manipulators and Nonlinear Systems, ; Taylor and Francis, Philadelphia, PA, ...
  • - Radial Basis _ Neural _ online - ق ...
  • نمایش کامل مراجع