طراحی کنترلر دو لایه برای پایداری تراکتور بهینه شده در حرکت روی شیبهای تند عرضی

این مقاله با شبیه سازی یک تراکتور بهینه شده برای حرکت روی شیبهای تند عرضی در نرم افزارADAMSموثر بودن بهره گیری از یک کنترلر دو لایه مورد بررسی قرارگرفته است. کنترلر دو لایه شامل یککنترلر فازی در لایه بالا و یک کنترلرPIدر لایه پائین می باشد. دینامیک دو جک هیدرولیک که حرکت بدنه تراکتور را امکان پذیر نموده در نرم افزارMATLABمدلسازی شده و سپسبوسیله اتصال این دو نرم افزار تعادل و پایداری تراکتور روی شیبهای عرضی و موانعی که روی آن قرار دارد، مورد بررسی قرارگرفته است. نشان داده شده است که کنترلر توانسته، تعادل تراکتوری که در حالت بدون کنترل ناپایدار است را در تمامی شرایط حفظ کرده و از واژگونی آن جلوگیری نماید.

کلیدواژه ها:

تراکتور بهینه شده ، شیب عرضی ، عملگر هیدرولیک ، واژگونی عرضی