بهبود سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو به منظور سنجش موقعیت و سرعت شی متحرک

در این مقاله به معرفی و پیاده سازی مدل جدید بینایی استریو به منظور اجرا بر روی ربات تعقیب گر می پردازیم. مدل بینایی استریو برای دستیابی به موقعیت سه بعدی اجسام کاربرد دارد، این مدل متشکل از یک شئ و دو دوربین با محور اپتیکی موازی یا متقاطع و یا دیگر چیدما ن ها است. کالیبراسیون دوربین یکی از پردازش های اساسی مورد نیاز در بینایی ماشین سه بعدی به منظور استخراج داده های مربوط به ابعاد و موقعیت سه بعدی اجسام از روی تصاویر دو بعدی می باشد. روشی که در این تحقیق برای کالیبراسیون استفاده می شود به طور کامل در دو دسته ی کلاسیک و خود کالیبراسیون قرار نمی گیرد و نسبت به آن ها دارای انعطاف بیشتری می باشد و مزیت اصلی این روش، راه اندازی آسان آن است به گونه ای که هر فردی با ایجاد یک صفحه کالیبراسیون می تواند آن را به کار گیرد. با بینایی استریو به فاصله ای بادقت معقول خواهیم رسید که حجم بالای محاسباتی آن، بلادرنگ ساختن آن را با مشکل روبه رو می سازد، اما با روش های بهینه سازی الگوریتم بر اساس کاهش فضای جستجو و بهبود سخت افزاری، توانستیم تا حدودی بر این مشکل غلبه کنیم. در هر حال مناسب ترین سیستم برای هر کاربردی باید با لحاظ کردن تمام شرایط بکارگیری انتخاب شود.

کلیدواژه ها:

بینایی استریو ، محور اپتیکی ، بلادرنگ ، کالیبراسیون