سامانه تشخیص لبه محصول با فناوری ماشین بینایی به منظور هدایت کمباین

هدایت ماشینها و تجهیزات کشاورزی داخل ردیفهای محصول در مزرعه به منظور انجام عملیات خاکورزی، کاشت، داشت و برداشت علاوه بر حساسیت زیاد نیازمند بکارگیری از دقت بالایی برای راندن وسیله است. با توجه به خستگی راننده که ناشی از هدایت کمباین طی چندین ساعت برای برداشت محصول میباشد، بکارگیری و طراحی سامانه هدایت خودکار کمباین از اهمیت خاصی برخوردار است. در این پژوهش به طراحی و ارزیابی الگوریتمهای مبتنی بر پردازش تصویر توسط دوربین Gopro مدل Hero3+نصب شده در جلو و وسط کابین کمباین Class مدل Dominator 80s از یک مزرعه جو با مساحت تقریبی شش هکتار واقع در استان البرز پرداخته شد. در این روش با بهبود تصاویر و اعمال فیلترهای مناسب به منظور پیش پردازش همچنین بررسی تصاویر در فضای رنگی YCbCr، اعمال حد آستانه خودکار و به کمک تبدیل هاف به استخراج لبه محصول بریده شده شد. در نهایت این سامانه موفق به تشخیص لبه محصول بریده شده از محصول بریده نشده با دقت بالایی گردید که میتوان از آن برای طراحی یک سامانه به منظور هدایت خودکار کمباین استفاده نمود. این مهم علاوه بر افزایش راندمان و کارآیی راننده سبب کاهش تلفات ناشی از برداشت در حین رانندگی با کمباین و افزایش بهرهوری محصول خواهد شد.

کلیدواژه ها:

لبه محصول ، تبدیل هاف ، پردازش تصویر ، فضای رنگی ، هدایت کمباین