طراحی و ساخت دستگاه واسطه حسی لامسه ای جهت تعامل در یک محیط پویای تغییر شکل بافت

این مقاله با هدف طراحی و ساخت یک واسطه حسی لامسه ای که در ساده ترین شکل، بتواند در یک تعامل مستقیم با مدل شبیه سازی شده پویای رایانه ای قرار گیرد، به انجام رسیده است. مدل شبیه سازی شده، نمایانگر خصوصیات یک بافت طبیعی است و سعی شده است تا دستگاه واسطه حسی لامسه ای توانایی تمییز پارامتر سختی بین بافت های مختلف مدلسازی شده را به نمایش گذارد. دستگاه واسطه ساخته شده شامل قسمت های سخت افزاری مکانیکی و الکترونیکی است. همچنین برای طراحی قسمت های کنترلی و محیط گرافیکی شبیه سازی شده از جعبه ابزار Simulink و V-Realm Builder و برای زمان حقیقی کردن پردازش اطلاعات سنسوری و کنترل موتور از جعبه ابزار real time windows target در محیط نرم افزار Matlab استفاده شده است.

کلیدواژه ها:

واقعیت مجازی ، دستگاه واسطه حسی لامسه ای ، زمان حقیقی ، کنترل جریان موتور ، امپدانس کنترل