طراحی، ساخت مچ ربات با سه درجه آزادی و ارائه تستهای تجربی

در این مقاله طراحی و ساخت یک نمونه مچ ربات با سه درجه آزادی، در ابعاد 26x20x10 سانتی متر و وزن تقریبی 3 کیلوگرم آورده شده است، که بر روی رباتهای دورانی و کارتزین قابل نصب می باشد . مچ ساخته شده در مقایسه با مچهای دیگر، از ساختمان ساده برخوردار بوده و به صورت فشر ده و کم حجم می باشد و از هزینه ساخت پایینتری برخورداراست. این مچ که از ترکیب هفت چرخدنده مخروطی که چهار چرخدنده از آن چرخدنده ها، به انتقال نیرو و تغییر جهتنیرو و سه چرخدنده در شکل بندی مفصل، می تواند حرکت پیچ و رول را همزمان و یا به صورت محض انجام دهد ووجود یک مفصل یاو در بالای این مفصل ، سه درجه آزادی مچ را تکمیل می کند . در این مقاله مدل سینماتیک ودینامیک مچ مورد بررسی قرار گرفته و گشتاورهای دینامیکی و استاتیکی وارد بر مفاصل استخراج گردیده است ، برایبررسی و رسیدن به عملکرد مچ در ربات، تست های عملکردی، شامل دقت و تکرارپذیری مچ ربات، طب ق استاندارد ISO 9283 بر روی مچ ساخته شده انجام گرفته که دقت موقعیت مچ برابر 1/2 میلی متر و تکرار پذیری موقعیت مچ برابر 2/1 میلی متر می باشد.