مدل‌سازی، کنترل سطح پایین و شناخت سیستم برای طراحی وسیله کمکی مولد گشتاور مفصلی جهت فعالیت‌های روزانه افراد مبتلا به ناتوانی عضلانی

یکی از کاربردهای عمده عملگرهای الاستیک سری، استفاده از آنها در کمک به حرکت و اعمال نیرو در افراد با عضلات یا مفاصل ناتوان است. در این مقاله، مدلی جامع از این عملگرها ارائه شده و نتایج شبیه سازی مدل در مقایسه با نتایج عملی بدست آمده برای مدل های ساخته شده در ادبیات موجود در این زمینه مقایسه می گردد. همچنین نتایج انجام تست های عملی بر روی مدل آزمایشگاهی موجود جهت تعیین پارامترهای سیستم بررسی گردیده اند. هر دو دسته از نتایج، نشان می دهند که برای افزایش پهنای باند حلقه بسته، می توان ضریب تناسبی کنترلر را به حد دلخواه افزایش داد، اما پهنای باند نیروهای بزرگ، علاوه بر ثوابت کنترلر و محدودیت های منبع نیرو، بستگی زیادی به ثابت فنر نیز دارد. امپدانس خروجی نیز تا حد زیادی با ثابت فنر و ثابت گشتاورد در موتور DC بستگی دارد.

کلیدواژه ها:

عملکرد الاستیک سری ، کنترل نیرو ، ناخت سیستم