طراحی و شبیه سازی عملگر انتهایی سامانه ی جراحی رباتیک با حداقل آسیب
محل انتشار: هجدهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 948
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME18_027
تاریخ نمایه سازی: 27 فروردین 1393
چکیده مقاله:
عملگر انتهایی (ابزارگیر) ربات جراح یکی از بخش های پروژه بزرگ ساخت و توسعه یک سامانه جراحی رباتیک از راه دور میباشد. در این سامانه پزشک مستقیماً با ربات راهبر در ارتباط است و میبایست حرکات دست پزشک به ربات پیرو انتقال داده شود. عملگر انتهایی مورد نظر به منظور گرفتن و فعال سازی ابزارهای متداول جراحی لاپاروسکوپی بر روی ربات پیرو قرار میگیرد و امکان استفاده از آنها را برای ربات فراهم می کند.در این مقاله، پس از مطالعه کارهای انجام شده در زمینه ابزارگیر ربات ها و بررسی ربات پیرو، نیازهای طراحی مربوطه تبیین شده و مکانیزم ابداعی مناسبی در قسمت طراحی مفهومی انتخاب شده است. این مکانیزم با داشتن حداقل تعداد درجات آزادی لازم قابلیت گرفتن و فعال سازی انواع ابزارهای لاپاروسکوپی متداول با شکلها و ابعاد متفاوت را دارا می باشد. در ادامه، مکانیزم طراحی شده و یک ابزار معمول لاپاروسکوپی در نرم افزار Solidworks مدل سازی شده اند و با استفاده از معیارهای طراحی و داده های آماری مربوطه، طراحی جزئی ابزارگیر صورت گرفته است. در انتها نیز به منظور بررسی عملکرد ابزارگیر در حین برهمکنش با ابزار و ربات تحلیل تنش با استفاده از نرم افزار AnsysWorkbench روی ابزارگیر صورت گرفته است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
صهبا پدرام
دانشگاه صنعتی شریف
فرزام فرهمند
دانشگاه صنعتی شریف
سعید بهزادی پور
دانشگاه صنعتی شریف
علیرضا میرباقری
آزمایشگاه چراحی رباتیک
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :