طراحی کنترل کننده فازی مود لغزشی به همراه فیلتر کالمن توسعه یافته برای ربات دو درجه آزادی همراه با اغتشاش و نویز
محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی مهندسی و علوم کاربردی
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 709
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEASCONF02_037
تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1395
چکیده مقاله:
در این مقاله کنترل کننده مدلغزشی فازی برای کنترل، و فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین موقعیت ربات دو درجه آزادی در حضور نویز و اغتشاشی ارائه خواهد شد. وجود نویز و مشخصی نبودن حالت سیستم سبب می شود که کنترل کننده مدلغزشی به تنهایی نتواند سیستم را با دقت بالا کنترل کند، و نویز اثرات نامطلوبی بر خروجی به جای گذارد. به همین دلیل از یک تخمین گر برای تخمین حالتهای سیستم استفاده شده و کنترل کننده مواد لغزشی که مبتنی بر مدلی سیستم است فرایند را در محدوده وسیعی از نقاط کنترل می کند. همچنین این کنترل کننده، در مقابل نامعینی و اغتشاشی مقاوم بوده و سرعت و دقت بالایی دارد. برای رفع مشکلی چتریگ نیز که مهم ترین مشکل کنترل کننده مواد لغزشی است، از کنترل کننده فازی استفاده شده است؛ به این ترتیب که به جای تابع علامت، کنترل کننده فازی به کار برده شده تا پدیده چترینگ را که ممکن است باعث ناپایداری سیستم شود کنترل کند و اثرات آن را به حداقل برساند. این موارد در نتایجی که از اعمال کنترل کننده پیشنهادی در شبیه سازی بدست آمده به وضوح نشان داده شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
بابک رنجبر
دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی برق،دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
سارا میناگر
استادیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :