استخراج و تطابق قطعه خط ها در تصاویر استریو، به منظور تولید نقشه موانع برای ربات سیار

در این مقاله، اهم روشها و الگوریتم های بکار رفته در پیاده سازی عملی یک سیستم بینائی استریو، مورد بررسی قرار می گیرد. این سیستم مبتنی بر تطابق قطعه خط ها عمل نموده و برای استفاده در هدایت ربات های سیار طراحی شده است. سیستم شامل پنج مولفه می باشد که عبارتند از: یافتن لبه ها، تقطیع به قطعه خط ها، استخراج بردار ویژگی برای هر قطعه خط، تطابق و بازسازی نقشه موانع. کالیبراسیون سیستم یکبار و به صورت مستقل صورت می پذیرد. نو آوریهای این مقاله در زمینه های استخراج بردار ویژگی و بازسازی می باشد. پارامتر پیشنهادی و نحوه محاسبه آن برای بردار ویژگی باعث پیشگیری از برخی تطابق های غلط شده و پیش پردازش های پیشنهادی برای بازسازی، تصویر دقیق تری از نقشه زمین را به دست می داده اند. علاوه بر این نتیجه ارزیابی برخی از الترناتیوها در لبه یابی و تقطیع مورد بحث قرار گرفته اند. عملکرد سیستم و بهبود آن به ازاء روش های پیشنهادی، با ارائه نمونه هایی از نقشه زمین، برای تصاویر واقعی از محیط های داخلی، نشان داده شده است.

کلیدواژه ها:

بینایی استریو ، تقطیع ، قطعه خط ، نقشه زمین