مسیریابی بهینه برای یک روبات سیار با استفاده از دینامیک سیالات
محل انتشار: دوازدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1383
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,026
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE12_173
تاریخ نمایه سازی: 13 مهر 1387
چکیده مقاله:
در تحقیق حاضر روشی برای مسیریابی روبات های سیار ارائه می شود که اساس آن بر قوانین حاکم بر دینامیک سیالات ویسکوز و تراکم ناپذیر بنا شده است. در این روش، با حل معادلات Navier-Stokes ، حرکت سیال در محیط و در بین موانع شبیه سازی شده و با استفاده از نتیجه حاصل، مسیر روبات بدست می آید. برای شبیه سازی حرکت سیال در محیط از نرم افزارهای Gambit® و Fluent® استفاده می شود که این نرم افزارها با استفاده از روش تفاضل محدود پاسخ معادلات دیفرانسیل را در نقاط مختلف فضا می یابند. از جمله خصوصیات روش ارائه شده این است که مسیر حاصل یک خط نیست بلکه یک باند با عرض قابل تعیین است که این باند بدون برخورد هم خواهد بود. در ضمن، امکان حل در محیط های پیچیده، با چند خروجی و با چند مسیر، حل برای یافتن مسیر بهینه از نظر طول و حل با وجود محدودیت جهت گیری در آغاز و انتهای حرکت نیز به راحتی وجود دارد .
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سید علی شهدی
دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی شریف
حسام محمودی
دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی شریف
پیروز دارابی
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
مهران جاهد
استادیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :