CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

مقایسه عملکرد UF(Unscent Filter) و EKF در تخمین دوران جسم چرخان بر مبنای فضای برداری کوواترنیون در یک سنسور MARG

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۶۵۸ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل / Control
سال انتشار: ۱۳۸۶
کد COI مقاله: ICEE15_309
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۷۵۷.۹۵ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله مقایسه عملکرد UF(Unscent Filter) و EKF در تخمین دوران جسم چرخان بر مبنای فضای برداری کوواترنیون در یک سنسور MARG

    محمد احمدی (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۱۰۴۵)
دانشگاه شیراز، دانشکده مهندسی، بخش برق الکترونیک
  علیرضا خیاطیان (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۲۱۵۷)
دانشگاه شیراز، دانشکده مهندسی، بخش برق الکترونیک
  پاکنوش کریم آقائی - دانشگاه شیراز، دانشکده مهندسی، بخش برق الکترونیک

چکیده مقاله:

در این مقاله الگوریتم جدیدی برای تخمین دوران اجسام چرخان بر مبنای حالت خطا و یا استفاده از ایده همجوشی داده ها ارائه شدده است. نمایش دورانی انتخاب شده فضای کوواترنیون می باشد. سنسور استفاده شده یک MARG سنسور است که متشکل از یک ژایروی نرخی سه محوره، یک مغناطیس متر سه محوره و یک جاذبه سنج سه محور بوده که دوسنسور اخیر نقش سنسورهای کمکی را ایفا می کنند. بر مبنای ساختار سنسورها و ویژگی های فضای برداری کوواترنیون مدلهای غیر خطی برای پروسه و اندازه گیری بر حسب بردار خطای حالت بدست می آیند که مستقل از دینامیک جسم چرخان می باشند. با توجه به غیر خطی بودن مدل ها، از فیلترها UF , EKF برای تخمین بردار حالت خطا استفاده می شودد و توسط یک الگوریتم تخمین از روی بردار حالت خطای تخمین زده شده، زوایای اویلر متناظر بدست اورده می شوند . در نهایت عملکرد دو فیلتر از نظر جذر میانگین مربعات خطای زوایای اویلر، واریانس المانهای بردار حالت تخمین زده شده و بار محاسباتی با یکدیگر مقایسه شده اند. نتایج نشان می دهد که در تخمین دوران اجسام صلب، UF جایگزین مناسبی برای EKF می باشد.

کلیدواژه‌ها:

بردار حالت خطا ، فیلتر UF ، کوواترنیون ، همجوشی داده ها

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ICEE15-ICEE15_309.html
کد COI مقاله: ICEE15_309

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
احمدی, محمد؛ علیرضا خیاطیان و پاکنوش کریم آقائی، ۱۳۸۶، مقایسه عملکرد UF(Unscent Filter) و EKF در تخمین دوران جسم چرخان بر مبنای فضای برداری کوواترنیون در یک سنسور MARG، پانزدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران، تهران، مرکز تحقیقات مخابرات ایران، https://www.civilica.com/Paper-ICEE15-ICEE15_309.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (احمدی, محمد؛ علیرضا خیاطیان و پاکنوش کریم آقائی، ۱۳۸۶)
برای بار دوم به بعد: (احمدی؛ خیاطیان و کریم آقائی، ۱۳۸۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Julier, J. S., 0A New Extension of The Kalman Filter ...
  • Julier, S. J., Uhlmann, J. K., Unscented Filtering and Nonlinear ...
  • Kraft, E., ،A Quaternion-based Unscented Kalman Filter for orientation Tracking", ...
  • Joseph, J., 4" A comparison of Unscented and Extended Kalman ...
  • Romanenko, A., ، The Unscented Filter as an Alternative to ...
  • Crassidis, J. L, «Unscented Filtering for Spacecraft Attitude Estimation. Americar ...
  • Titterton, D. H, Weston, J. L., Strapdown Inertial Navigatior Technology. ...
  • محمد احمدی، علیرضا خیاطیان، پاکنوش کریم آقائی، " شبیه سازی ...
  • Roumeliotis, S., «Smoother Based 3D Attitude Estimation for Mobile Robot ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز:
    تعداد مقالات: ۱۹۳۶۵
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.