CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

مقایسه روشهای مختلف خانواده فیلترهای کالمن در بهبود دقت تخمین برای موقعیت یابی و ساختن نقشه همزمان در یک ربات متحرک

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۸۶۹ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل / Control
سال انتشار: ۱۳۸۶
کد COI مقاله: ICEE15_327
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۷۷۲.۰۲ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله مقایسه روشهای مختلف خانواده فیلترهای کالمن در بهبود دقت تخمین برای موقعیت یابی و ساختن نقشه همزمان در یک ربات متحرک

  علیرضا محمدشهری - دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی برق، پژوهشکده الکترونیک
  خوشنام شجاعی - دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی برق، پژوهشکده الکترونیک
  کاوه احمدی - دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی برق، پژوهشکده الکترونیک

چکیده مقاله:

در این مقاله، مساله موقعیت یابی و ساختن نقشه همزمان (SLAM) را بر روی یک ربات متحرک خود مختار با استفاده از روشهای مختلف درخانواد ه فیلترهای کالمن بررسی می کنیم. روش معمول برای موقعیت یابی و ساخت نقشه های هندسی در رباتهای متحرک خودمختار فیلتر کالمن توسعه یافته است. این مقاله، با به کارگیری نسخه های اصلاح شده فیلتر کالمن برای الگوریتم SLAM، برای اولین بار نشان خواهد داد که خطای ناشی از خطی سازی مدلها در فیلتر کالمن توسعه یافته یک بار از طریق خطی سازی تحلیلی مجدد مدل اندازه گیری و بار دیگر از طریق خطی سازی آماری مدلهای پروسه و اندازه گیری فوق العاده بهبود پیدا میکند. نهایتا، با ارائه نتایج شبیه سازی ، برتری و کارایی بهتر این نسخه های اصلاح شده در خانواده فیلترهای کالمن برای حل مساله SLAM را نسبت به فیلتر کالمن توسعه یافته اثبات خواهیم کرد.

کلیدواژه‌ها:

تخمین حالت ، ساختن نقشه ، فیلتر کالمن توسعه یافته تکراری ، فیلتر کالمن نقطه سیگما ، موقعیت یابی ربات متحرک

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ICEE15-ICEE15_327.html
کد COI مقاله: ICEE15_327

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
محمدشهری, علیرضا؛ خوشنام شجاعی و کاوه احمدی، ۱۳۸۶، مقایسه روشهای مختلف خانواده فیلترهای کالمن در بهبود دقت تخمین برای موقعیت یابی و ساختن نقشه همزمان در یک ربات متحرک، پانزدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران، تهران، مرکز تحقیقات مخابرات ایران، https://www.civilica.com/Paper-ICEE15-ICEE15_327.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (محمدشهری, علیرضا؛ خوشنام شجاعی و کاوه احمدی، ۱۳۸۶)
برای بار دوم به بعد: (محمدشهری؛ شجاعی و احمدی، ۱۳۸۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • M. W. M. G. Dissanayake, P. Newman, S. Clark, H. ...
  • _ Bailey.، Mobile Robot Localisation and Mapping in Extensive Outdoor ...
  • Julier, Simon J. and Jeffery K. Uhlmann. A New Extension ...
  • R. _ der Merwe. *Sigma-Point Kalman Filters for Probabilistic Inference ...
  • Yaakov Bar-Shalom X.-Rong Li Thiagalingam Kirubaraj an;'Estimation with Applications To ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز:
    تعداد مقالات: ۲۷۷۱۱
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.