تخمین زاویه مفصل های بازو، در جهت کنترل یک بازوی ربات کمکی

ترکیب ویژگی های انسانی با توانایی ماشین های رباتیک در یک سیستم واحد فرصت های زیادی را برای ابداع تکنولوژی های کمکی در عرصه رباتیک عرضه می کند که می توان از آن در سیستم های بیوپزشکی، صنعت و کاربردهای فضایی استفاده نمود. در این مقاله ما به ترکیب ساختار کنترلی بازوی انسانی با یک ربات پوشش خارجی تقویت کننده پرداخته و یک طرح بازوی کمکی ارائهداده ایم که توسط بازوی انسان کنترل می گردد. این بازو شامل دو مفصل شانه و آرنج می باشد که می توان از آن در تمرینات فیزیوتراپی استفاده نمود. در این مقاله فرض کرده ایم که فرد دارای ضعف ماهیچه ای، بازوی خود را حرکات اولیه از پیش تعریف شده و از محل خاصی حرکت می دهد. ما نیز بر اساس اینرسی موجود در حرکت بازو، آن را به صرت خروجی های یک تابع می بینیم و برای پیش بینی حرکت بعدی سعی در تخمین تابع مورد نظر داریم. در این روش از توانایی شبکه های عصبی در تخمین توابع، جهت تخمین زاویه مفاصل بازو بر اساس وضعیت های قبلی مفصل استفاده نمود و با فرض آنکه نیروی وارد بر بازو در کف دست را داشته باشیم به سادگی می توان گشتاور لازم برای حرکت بازو را به دست آورد.

کلیدواژه ها:

بازوی کمکی ، پوشش خارجی ، تقویت نیرو ، رباتیک ، زاویه مفصل