Adaptive Task-Space Control of Rigid-Link Robots with Uncertain Kinematics and Dynamics and without Acceleration Measurements
محل انتشار: بیست و یکمین کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,331
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE21_227
تاریخ نمایه سازی: 27 مرداد 1392
چکیده مقاله:
This paper provides an adaptive task-space controller for rigid-link robots with uncertain kinematics and dynamics. The control law is composed of two parts. The first partcontains feedback linearization terms and the second part contains compensation control terms which use the output of apredictive filter to avoid acceleration measurements in thedynamic parameter estimation. Global asymptotic convergence of the end-effector motion tracking errors is shown viaLyapunov analysis. Simulation results of applying the proposed controller on a two rigid-link robot manipulator are presented to show the effectiveness of the proposed control scheme
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Mahboubeh Ahmadipour
Department of Power and Control Engineering, Shiraz University