CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

طراحی کنترل کننده غیر خطی با استفاده از یک رویتگر برای ربوت برون پوش بالاتنه

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۹ | تعداد نمایش خلاصه: ۳۲ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۴
کد COI مقاله: ICEECS02_040
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۳۴.۳۸ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۹ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۹ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی کنترل کننده غیر خطی با استفاده از یک رویتگر برای ربوت برون پوش بالاتنه

  محمد حسین شرقی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
  سید طاها سید علی الهی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند

چکیده مقاله:

در این مقاله هدف طراحی یک رویت کننده برای روبوت بالاپوش بالاتنه در قسمت دست با 2 درجه آزادی می باشد شاخص های میزان راحتی انسان بر اساس معیارهای دینامیکی و سینماتیکی مطرح شده و در نهایت یک رویت کننده برای حرکت دست با 2 درجه آزادی انسان طراحی و نتایج آن شبیه سازی شد در این مقاله سمت و سوی هدف بیشتر بر روی روبوت های برون پوش با هدف توان بخشی و غیر نظامی بوده است ورودی کنترل کننده ای که در این مقاله مورد استفاده قرار گرفته است از یک رویت کننده بهتر جسته است و شبیه سازی آن در نرم افزار مورد استفاده مورد تحلیل و بررسی قرار گرفت که نتایج آن در متن آورده شده است در نهایت پس از طراحی این رویت کننده برای کنترل کننده غیر خطی فیدبک خطی ساز مشاهده شد که رویت کننده مورد استفاده دارای پارامترهای مناسبی برای این مدل بوده است

کلیدواژه‌ها:

روبوت بالا پوش بالا تنه،معیارهای دینامیکی و سینماتیکی،رویت کننده،کنترل کننده غیر خطی فیدبک خطی ساز

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ICEECS02-ICEECS02_040.html
کد COI مقاله: ICEECS02_040

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
شرقی, محمد حسین و سید طاها سید علی الهی، ۱۳۹۴، طراحی کنترل کننده غیر خطی با استفاده از یک رویتگر برای ربوت برون پوش بالاتنه، دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و علوم کامپیوتر، شیراز، پردیس بین الملل توسعه ایده هزاره، https://www.civilica.com/Paper-ICEECS02-ICEECS02_040.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (شرقی, محمد حسین و سید طاها سید علی الهی، ۱۳۹۴)
برای بار دوم به بعد: (شرقی و سید علی الهی، ۱۳۹۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • علی خاکی صدیق، سیستم‌های کنترل خطی، انتشارات دانشگاه پیام نور، ...
  • علی خاکی صدیق، اصول کنترل مدرن، انتشارات دانشگاه تهران، سال ...
  • حمیدرضا تقی رد، مقدمه‌ای بر کنترل مدرن، انتشارات دانشگاه خواجه ...
  • D. Xue, Y. Q. Chen, D. P. Atherton, Linear Feedback ...
  • G. Ellis, GObservers in Control Systems, Elsevier, 2002. ...
  • H. J. MARQUEZ, Nonlinear Control Systems, John Wiley & Sons, ...
  • J.E. Slotine, W. Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall, pp. 276-309, ...
  • J.E. Slotine, J.k. Hedrick, E.A. Misawa, _ Sliding Observers for ...
  • L. Fridman, J. Moreno, R. Iriarte, Sliding Modes after the ...
  • _ Kazantzis, C. Kravaris, "Nonlinear observer design using Lyapunov auxiliary ...
  • M. Soroush, "Nonlinear state-observer design with application to reactors", Elsevier, ...
  • L. Besnard, Y. B. Shtessel, B. Landrum, "Control of a ...
  • S. E. Talole, Joel Benito, K. D. Mease, "Sliding Mode ...
  • A. McCann, M.S. Islam, I.Husain, "Application of a Sliding-Mode Observer ...
  • M. Hajatipour, M. Farrokhi, "Chattering free with noise reduction in ...
  • I. Boiko, L. Fridman, "Frequency Domain Input-Output Analysis of Sliding-Mode ...
  • H. K. Khalil, Nonlinear Systems, Third Edition, Prentice-Hall, Upper Saddle ...
  • M. S. Chen, Y. R. Hwang, and M. Tomizuka, 22 ...
  • M .Lei, W. Guo, Y. Wei, Z. Y. Zheng, L. ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز:
    تعداد مقالات: ۱۱۶۱
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.