کنترل ردیابی یک شناور سطحی بدون سرنشین در حضور موانع ثابت و متحرک

این مقاله، به کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین با استفاده از روش کنترل مقاوم مد لغزشی درحضور موانع ثابت و متحرک می پردازد. مدل ریاضیاتی شناورها به صورت سه درجه آزادی بوده و تنها شامل سینماتیک و دینامیک مربوط به راستاهای طولی، عرضی و دوران حول محور قائم است. این شناورهای به صورت زیر- تحریک کنترل می شوند؛ یعنی با آنکه سه درجه آزادی دارند اما تنها به دو محرک در راستاهای طولی و دوران حول قائم مجهزند. ما از روش کنترل مد لغزشی استفاده کرده ایم و دو سطح لغزش مرتبه اول و دوم که توابعی از خطاهای ردیابی هستند، برای راستاهای طولی و دوران حول قائم تعریف کرده ایم و با روش پایداری لیاپانوف، پایداری دینامیک خطا را اثبات کرده ایم. سپس، موانع ثابت و متحرکی را بر سر راه شناور قرار داده ایم تا توانمندی شناور را در عبور ایمن از آنها محک بزنیم. در پایان، شبیه سازی های عددی پیاده سازی شده اند تا صحت عملکرد کنترل کننده ها را نشان دهند.

کلیدواژه ها:

شناور سطحی بدون سرنشین ، کنترل مقاوم مد لغزشی ، سیستم زیر- تحریک ، موانع ثابت و متحرک ، روش لیاپانوف