CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

کنترل ردیابی یک شناور سطحی بدون سرنشین در حضور موانع ثابت و متحرک

اعتبار موردنیاز PDF: ۱ | تعداد صفحات: ۹ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۸۵ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کنترل
سال انتشار: ۱۳۹۳
کد COI مقاله: ICEEE06_243
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۷۳۹.۰۸ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۹ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

متن کامل این مقاله دارای ۹ صفحه در فرمت PDF قابل خریداری است. شما می توانید از طریق بخش روبرو فایل PDF این مقاله را با پرداخت اینترنتی ۳۰,۰۰۰ ریال بلافاصله دریافت فرمایید
قبل از اقدام به دریافت یا خرید مقاله، حتما به فرمت مقاله و تعداد صفحات مقاله دقت کامل را مبذول فرمایید.
علاوه بر خرید تک مقاله، می توانید با عضویت در سیویلیکا مقالات را به صورت اعتباری دریافت و ۲۰ تا ۳۰ درصد کمتر برای دریافت مقالات بپردازید. اعضای سیویلیکا می توانند صفحات تخصصی شخصی روی این مجموعه ایجاد نمایند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۹ صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل ردیابی یک شناور سطحی بدون سرنشین در حضور موانع ثابت و متحرک

  مصیب نوروزی نیا - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، طراحی کاربردی، دانشگاه جامع امام حسین (ع) تهران
    خداداد واحدی - دانشیار گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه جامع امام حسین (ع)، تهران

چکیده مقاله:

این مقاله، به کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین با استفاده از روش کنترل مقاوم مد لغزشی درحضور موانع ثابت و متحرک می پردازد. مدل ریاضیاتی شناورها به صورت سه درجه آزادی بوده و تنها شامل سینماتیک و دینامیک مربوط به راستاهای طولی، عرضی و دوران حول محور قائم است. این شناورهای به صورت زیر- تحریک کنترل می شوند؛ یعنی با آنکه سه درجه آزادی دارند اما تنها به دو محرک در راستاهای طولی و دوران حول قائم مجهزند. ما از روش کنترل مد لغزشی استفاده کرده ایم و دو سطح لغزش مرتبه اول و دوم که توابعی از خطاهای ردیابی هستند، برای راستاهای طولی و دوران حول قائم تعریف کرده ایم و با روش پایداری لیاپانوف، پایداری دینامیک خطا را اثبات کرده ایم. سپس، موانع ثابت و متحرکی را بر سر راه شناور قرار داده ایم تا توانمندی شناور را در عبور ایمن از آنها محک بزنیم. در پایان، شبیه سازی های عددی پیاده سازی شده اند تا صحت عملکرد کنترل کننده ها را نشان دهند.

کلیدواژه‌ها:

شناور سطحی بدون سرنشین، کنترل مقاوم مد لغزشی، سیستم زیر- تحریک، موانع ثابت و متحرک، روش لیاپانوف

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ICEEE06-ICEEE06_243.html
کد COI مقاله: ICEEE06_243

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
نوروزی نیا, مصیب و خداداد واحدی، ۱۳۹۳، کنترل ردیابی یک شناور سطحی بدون سرنشین در حضور موانع ثابت و متحرک، ششمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران، گناباد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد، https://www.civilica.com/Paper-ICEEE06-ICEEE06_243.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (نوروزی نیا, مصیب و خداداد واحدی، ۱۳۹۳)
برای بار دوم به بعد: (نوروزی نیا و واحدی، ۱۳۹۳)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Bertram, Volker. "Unmanned surface vehicles - a survey." Skibsteknisk Selskab, ...
  • underwater vehicles." In- Autonomous:ه [2] Nuno A. Cruz. Tec, 2011. ...
  • Yu, R., Q. Zhu, G. Xia, and Z. Liu. _ ...
  • Wichlund, K.Y., Sordalen, O... Egeland, O. "Control properties of underactuated ...
  • Godhavn, J.M., Fossen, T.I., Berge, S.P. "Nonlinear adaptive backstepping designs ...
  • Pettersen, K.Y., Nijmeijer, H. "Global practical stabilization and tracking for ...
  • Pettersen, K.Y., Nijmeijer, H. "Tracking control of an u nderactuated ...
  • A. Behal, D. Dawson, et al. "Tracking and regulation control ...
  • Automatic Control, 47(3), pp. 495-500, 2002. ...
  • W. Dixon, D. Dawson, et al. "Robust tracking and regulation ...
  • Z. P. Jiang. "Global tracking control of underactuated ships by ...
  • J. Ghommam, F. Mnif, N. Derbel. "Global stabilization and tracking ...
  • K. D. Do, J. Pan. "Control of ships and underwater ...
  • K. D. Do, Z. P. Jiang, and J. Pan. _ ...
  • K.D. Do. "Formation control of underactuated ships with elliptical shape ...
  • Lin, Zhuang, Benjie Dong, and Zhiqun Guo. "Higher Sliding Modle ...
  • Surface Vessel." In Proceedings of 2013 Chinese Intelligent Automation Conference, ...
  • Adouane, Lounis, Ahmed Benzerrouk, and Philippe Martinet. "Mobile robot navigation ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۳۲۷۵
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.