همجوشی نقشه ی سیستم SLAM با نقشه ثابت

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 711

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICEEE07_380

تاریخ نمایه سازی: 19 اردیبهشت 1395

چکیده مقاله:

یکی از مسائل مهم در مورد ربات های خود مختار که مکان یابی و ایجاد نقشه را به صورت همزمان انجام می دهند (SLAM) به دست آوردن یک نقشه ی تا حد امکان دقیق از محیط است. در این مقاله روشی برای افزایش دقت نقشه ی به دست آمده از یک ربات SLAM به کمک همجوشی نقشه ارائه شده است. نقشه ی تولید شده توسط ربات SLAM با نقشه ای ثابت و از قبل دانسته شده از محیط ترکیب می شود. مسئله ی اصلی در همجوشی نقشه ها با یکدیگر یافتن نقاط مشترک نقشه ها و انطباق آن ها بر یکدیگر و همجوشی داده ها در نقاط اشتراک به دست آمده می باشد. به کمک نظریه ی گراف و محاسبه اختلاف میان مختصات واقعی و تخمینی نشانه ها، انطباق نقشه ها صورت گرفته و به گونه ای در جهت اصلاح موقعیت ربات و نشانه ها برمی آییم که میانگین خطا مینیم گردد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که همجوشی نقشه ها به روش مذکور خطای تخمین را بهبود می دهد.

نویسندگان

رضا شامیری

موسسه آموزش عالی غیرانتفاعی پیام گلپایگانی، ایران

ابوالقاسم دائی چیان

دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی اصفهان، ایران

مریم پورانورزاده

موسسه آموزش عالی غیرانتفاعی پیام گلپایگانی، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • R. Smith, M. Self, and P. Cheeseman, "Estimating uncertain spatial ...
  • J. J. Leonard and H F. Durrant-Whyte, "Simultaneous map building ...
  • M. Bosse, P. Newman, J. Leonard, and S. Teller, "Simultaneous ...
  • J. E. Guivant and E. M. Nebot, "Optimization of the ...
  • International Conference on, 2000, pp. 1793-1798. ...
  • International Conference on, 2003, pp. 406-411. ...
  • M. Montemerlo, S. Thrun, D. Koller, and B. Wegbreit, "FastSLAM: ...
  • Z. Yin, F. Porikli , and R. T. Collins, "Likelihood ...
  • localization and mapping, " in IEEE International Conference on Robotics ...
  • "Map fusion based on a multi-map SLAM framework, " in ...
  • نمایش کامل مراجع