کنترل بازو های دور کار بوسیله شبیه سازی حرکت دست

با توجه به، در حال توسعه بودن روش های مختلف کنترل از راه دور، این ایده انگیزه ای برای تحقیق در مورد کنترل بازوی ربات در پزشکی و دیگر صنایع را ایجاد کرده تا بتوان یک بازوی ربات را به صورت دورکار 1 و بصری کنترل نمود. در این مقاله بر روی یک بازو کامل با 7 درجه آزادی و سیستم کنترل مخصوص آن تمرکز شده است که می توان از آن در صنایع مختلف بنا به خواسته و کار مورد نظر، استفاده نمود. هدف این است که بتوان عمل بازوی ربات مانند فرمت دست انسان عمل کند و کاربر بتواند حرکت مناسب را در فضا و مسیر مورد نظر داشته باشد. همچنین در این مقاله محدودیت ایجاد شده توسط دست انسان را بررسی و برای ان نیز راهکاری پیشنهاد میکنیم. سیستم کنترلی این بازو به این صورت است که در واقع نمونه کوچک شده ای از بازوی اصلی را در اخنیار داریم که به ما این امکان را میدهد تا نمونه ای از بازوی اصلی را در مقابل خود داشته باشیم و تمام عملیات را بر روی نمونه کوچک شده انجام دهیم و بازوی بزرگتر تمامی حرکات این بازوی کوچک را تقلید نماید . بازوی نمونه به یک سیستم کامپیوتری متصل می باشد که اطلاعات مورد نظر از بازوی نمونه را خوانده و پس از تحلیل و نمایش بر روی نرم افزار مخصوص برای بازوی اصلی ارسال میکند. همچنین این بازو تلفیقی از دو نوع سیستم بازو می باشد تا بتوان در کاربردهای مختلف نظیر صنعت، پزشکی و... از آن استفاده نمود.

کلیدواژه ها:

دورکار ، ربات ، بازو ، شبیه سازی ،