کنترل ربات متحرک با استفاده از معماری چند عامله مبتنی بر کنترل فازی نوع2

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 467

فایل این مقاله در 19 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICELE02_389

تاریخ نمایه سازی: 7 اسفند 1396

چکیده مقاله:

امروزه با بکارگیری معماری چند عامله، توسعه سیستم های کنترل برای ناوبری رباتهای متحرک امکانپذیر شده است. در این مقاله یک روش جدید براساس الگوی سیستم چند عامله به منظور کنترل ربات ارایه شده است. هدف از این کار ایجاد مسیرهای بدون تصادف برای دستیابی ربات متحرک به موقعیت مطلوب است. ایده اصلی در این رویکرد براساس روش میدانهای پتانسیل است، یعنی ربات به سمت هدف جذب و از موانع دفع میشود. ساختار کنترل کننده پیشنهادی از سه بخش عامل اصلی تشکیل شده است: عامل ناوبری، عامل اجتناب و عامل ادراک. عامل ناوبری توسط یک کنترل کننده فازی پیادهسازی شده است که وظیفه هدایت ربات به مکان مطلوب را بر عهده دارد. عامل اجتناب با استفاده از یک کنترل کننده فازی سلسله مراتبی ربات را از موانع دور نگه میدارد. عامل ادراک نیز توسط سنسورهای نصب شده بر روی ربات، اطلاعات مورد نیاز محیط اطراف را فراهم میکند. برای روش هماهنگ سازی، یک تابع سودمندی به منظور حذف وضعیتهای متضاد بین عوامل پیشنهاد شده است. نهایتا، نتایج شبیه سازی ارایه شده موید اثر بخشی و کارایی رویکرد پیشنهادی است.

کلیدواژه ها:

معماری چند عامله ، سیستم فازی سلسه مراتبی ، عامل ناوبری ، عامل اجتناب از مانع ، عامل ادراک ، ربات متحرک ، فازی نوع 2 بازهای

نویسندگان

مسلم بهرامی

دانشجوی ارشد مکاترونیک، دانشگاه شهید چمران اهواز، ایران

افشین قنبرزاده

استادیار گروه مکانیک، دانشگاه شهید چمران اهواز، ایران

علیرضا نعیمی فرد

استادیار گروه مکانیک، دانشگاه شهید چمران اهواز، ایران