پایدارسازی سیستم تعلیق الکترومغناطیسی با استفاده از کنترل کننده غیرخطی مبتنی بر رویتگر

سیستم تعلیق الکترومغناطیسی قادر است اجسام را بدون تماس به صورت معلق در فضا نگه دارد. این سیستم درانواع سامانه ها از جمله قطارهای مغناطیسی، سیستم تعلیق خودرو، کوره های ذوب فلزات و ... استفاده می گردد. کنترلموقعیت جسم معلق در این سیستم ها بسیار حیاتی می باشد. سیستم تعلیق الکترومغناطیسی دارای دینامیک غیرخطیالکترونیکی – مکانیکی بوده و در مدلسازی آن به دلیل دینامیک های مدل نشده و اثرات غیرخطی صرفنظر شده،نامعینی هایی وجود دارد. وزن جسم معلق نیز در این سییستم ها اغلب دارای نامعینی است. بنابراین نیاز است تا کنترل-کننده ای مقاوم در مقابل این عدم قطعیات برای سیستم طراحی شود. ورودی اصلی سیستم ولتاژ اعمالی به هستهمغناطیسی بوده و به نحوی طراحی می شود که خروجی اصلی سیستم یعنی موقعیت جسم در حضور عدم قطعیت درپارامترهای مدل کنترل شده و به موقعیت مطلوب برسد. در سالهای اخیر روشهای مختلفی در حوزه کنترل خطی، مقاومو غیرخطی برای کنترل این سیستم مورد استفاده قرار گرفته است. اما مسیله ی مهم، نحوه ی اندازه گیری متغیرها برایپیاده سازی این کنترل کننده ها می باشد. همچنین برای کنترل این سیستم غیرخطی و نامعین از تیوری کنترل مد لغزشیاستفاده گردیده که سیگنال کنترلی در آن دارای رفتار فرکانس بالایی بوده که غیر قابل پیادهسازی است. در این مقاله ازیک رویتگر برای تخمین متغیرهای حالت و نامعینی استفاده کرده و سپس از روش فیدبک خطی ساز برای کنترل آناستفاده می شود. در این صورت علاوه بر مقاوم سازی سیستم، سیگنال کنترلی همواری صادر شده که قابل پیاده سازی است.

کلیدواژه ها:

سیستم تعلیق الکترومغناطیسی ، رویتگر غیرخطی ، فیدبک خطی ساز