مکانیابی و کنترل ربات متحرک چرخ داربا ترکیب فیلتر کالمن توسعه یافته و کنترل کننده مد لغزشی مرتبه دو

مکانیابی و کنترل ربات های متحرک از اهمیت بالایی در کاربردهای این دسته از سیستم های رباتیکی به ویژه درحوزه های نظامی و اکتشافات علمی برخوردار می باشد. در این تحقیق، از فیلتر کالمن توسعه یافته به منظور مکانیابیلحظه ای و از استراتژی کنترل مد لغزشی مرتبه دوم برای هدایت صحیح ربات متحرک در مسیر مطلوب از پیش تعیین شدهاستفاده می شود. در مسیله مکانیابی، هدف تخمین لحظه ای موقعیت و جهت گیری ربات متحرک با در اختیار داشتناطلاعات اندازه گیری شده و در حضور نویزهای پروسه و اندازه گیری می باشد. به منظور فرموله کردن فیلتر کالمنتوسعه یافته، نخست مدل سینماتیکی ربات استخراج شده و سپس، بر اساس دو دسته معادلات پیش بینی و به روزرسانی کهمرتبط با خطی سازی لحظه ای سینماتیکی ربات است، تخمین متغیرهای حالت ربات انجام می گیرد. ازآنجاییکه استراتژیکنترل مد لغزشی مرتبه اول در مواجهه با عدم قطعیت منجر به بروز پدیده نامطلوب چترینگ می شود، از شیوه مد لغزشیمرتبه دوم استفاده شد که در آن از شیوه شرط دسترسی اصلاح شده برای استخراج قوانین کنترلی استفاده می شود. لازم بهذکر است که برای تلفیق مسیله مکانیابی و کنترل دینامیکی ربات متحرک، از مدل دینامیکی برای توسعه فیلتر کالمنتوسعه یافته استفاده می شود. الگوریتم هدایت ربات متحرک در هرلحظه از اطلاعات حالت های تخمین زده شده در قوانینکنترل استفاده می کند. عملکرد الگوریتم کنترلی پیشنهادی از دیدگاه هایی چون دقت و سرعت عملکرد حلقه بسته، پدیدهچترینگ و مواجهه با نویزهای پروسه و اندازه گیری مورد ارزیابی و تحلیل قرار می گیرد.

کلیدواژه ها:

ربات متحرک ، مکانیابی ، کنترل مد لغزشی مرتبه دوم ، چترینگ ، نویزهای پروسه و اندازه گیری