طراحی و ساخت ربات های نسل جدید

سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 584

فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICELE03_370

تاریخ نمایه سازی: 18 اسفند 1397

چکیده مقاله:

هر رباتی که قرار است بخشی از محیط باشد، باید بتواند تعامل جسمانی با انسان ها داشته باشد. تعادل پویا درربات ها مانند ربات کروی طبیعتا سبب بروز رفتارهای تعاملی پویای گوناگونی می شود. ربات کروی یک ربات متحرکپایدار و پویا می باشد که تنها مجهز به یک چرخ کروی شکل است که آن را قادر می سازد در تمام جهات حرکت نماید لذامشکل واژگون شدن ربات های ایستاده را ندارد زیرا حرکت آن به صورت غلتان می باشد. همچنین این ربات قادر استبدون گیرکردن در میان گلولای، شن و برف به راحتی حرکت کند و میتوان از آن برای همراهی کردن تیم های ویژهعملیاتی در مناطق جنگی یا حتی حملکردن مواد منفجره به پایگاه دشمن استفاده کرد.در این تحقیق سینماتیک برنامه ریزی حرکت بهینه ربات کروی شکل در مسیر مستقیم همراه با مکانیزمی ساده وطریقه کنترل آن توسط کامپیوتر، و نحوه ارتباط بی سیم از طریق ماژول ارتباطی مورد بررسی قرار خواهد گرفت. این رباتنسبت به ربات های دیگری که با مکانیزم حرکتی مختلف ساخته شده اند توانایی بیشتری دارد به طوری که می تواند درسطوح نرم، مایع، لغزنده و زاویه دار به راحتی حرکت کند و جهت بگیرد، بدون نیاز به تکیه گاهی برای وابستگی به حرکتو فقط با جاذبه زمین به راحتی به حرکت در می آید. مکانیزم محرک این ربات یک پاندول دو درجه آزادی است که توسطدو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیر خطی می باشد.

نویسندگان

اعظم سالاری باجگانی

گروه مهندسی برق (کنترل)، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه قم، قم، ایران