مدلسازی مولد مرکزی الگو در نخاع جهت تولید حرکات منحنی - خطی در ربات انسان نمای نائو

سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,277

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICFUZZYS11_129

تاریخ نمایه سازی: 4 مرداد 1390

چکیده مقاله:

دراین مقاله به ارائه مدلی از مولد مرکزی الگو برای تولیدحرکات منحنی خطی روی ربات انسان نمای نائو می پردازیم که قادر است الگوهای متناوب و منظمی را جهت حرکت تولید کند مولدهای مرکزی الگو مدارهای عصبی هستند که عمدتا در ناحیه انتهایی مغز تا نخاع مهره داران قرارگرفته اند و قادر هستند الگوهای هماهنگ و تناوبی را جهت حرکات گوناگون آنهاتولید کنند ورودی این شبکه های عصبی اطلاعات حسگری بسیار ساده و خروجی آنهاه الگوهایی پیچیده منظم و هماهنگ برای حرکات هستند و از این لحاظ مورد توجه فراوان در علوم رباتیک قرارگرفته اند این مدل مختص ربات انسان نمای نائو و برگرفته از مدلی مشابه روی ربات انسان نمای هپ 2 می باشد که درنرم افزار متلب و شبیه سازی webots مدلسازی و تست می شود.

نویسندگان

حامد شهبازی

گروه کامپیوتر دانشکده فنی مهندسی دانشگاه اصفهان

کمال جمشیدی

گروه کامپیوتر دانشکده فنی مهندسی دانشگاه اصفهان

سیدامیرحسن منجمی

گروه کامپیوتر دانشکده فنی مهندسی دانشگاه اصفهان

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • . A.J. Ijspeert, Central pattern generators for locomotion control in ...
  • Autonomous Robots vol. 12, No. 1, pp. 105-118., 2002. ...
  • . A.J. Beng Tay, Walking Nao Ommid irectional ...
  • Bipedal Locomotion , Thesis in University of New South Wales, ...
  • . A. Cherubini, F. Giannone, L. Iocchi, M. ...
  • locomotion :Applying neurobiological principles to the control of locomotion in ...
  • International Conference on Robotics and Automation Orlando, Florida - May ...
  • Journal of Physica D, pp. 105-1 16, 2005. ...
  • Conference on Robotics and Automation, 2004. [14]. T. Matsubaraa, J. ...
  • Robotics and Autonomous Systems 54, pp. 911-920, 2006. ...
  • Omni directional Walking Using ZMP and Preview Control for the ...
  • Polynomials, in Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference _ ...
  • . Robostadium, http : /robotstadium org , page consulted on ...
  • . J. Hellgren, S. Grillner, A. Lansner, ...
  • Computer simulation of the segmental neural network _ _ ling ...
  • نمایش کامل مراجع