کنترل کننده ناظر تطبیقی در سیستم های رباتیک مشتمل بر چند بازو
محل انتشار: ششمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
سال انتشار: 1382
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 933
فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME06_084
تاریخ نمایه سازی: 7 اسفند 1390
چکیده مقاله:
یک کنترل کننده ناظر کنترلری است که تنها زمانی عمل می کند که یک پدیده غیرطبیعی در سیستم اتفاق می افتد به عنوان مثال زمانیکه حالتهای سیستم و یا گشتاورهای تولید شده توسط کنترلر دیگراز محدوده مجاز تجاوز کنند کنترل کننده ناظر در سیستم قرارگرفته و مانع از وقوع پدیده هایی نظیر نوسان ناپایداری و اشباع راه اندازها می شود در این مقاله به طراحی یک سیستم ناظر برای کنترل کننده های تطبیقی در سیستمهای رباتیک مشتمل برچند بازو می پردازیم در این سیستم یک مکانیزم تطبیقی به منظور تخمین پارامترهای ناشناخته سیستم درنظر گرفته می شود و سپس پارامترهای تخمین زده شده به کنترل کننده تطبیقی طراحی شده اعمال می شود. اگرخروجی کنترل کننده تطبیقی و با تغییرات حالتهای سیستم پس از اعمال کنترل تطبیقی به آن به دلیل تغییرات شدید در پارامترهایسیستم بی ش از حد مجاز باشد سیستم ناظر بردریافت سیگنال خطا یک کنترل کننده PD را در سیستم جایگزین می کند تا مانع از تغییرات شدید درحالتهای سیستم و اشباع راه اندازها شود.
کلیدواژه ها:
کنترل کننده ناظر-سیستم های رباتیک چند بازوه-کنترل تطبیقی-اشباع راه انداز
نویسندگان
فرهاد فانی صابری
محقق ارشد -دانشکده مهندسی برق-گروه مهندسی کنترل-دانشگاه علم وصنعت ا
حسین بلندی
دانشیار دانشکده مهندسی برق-دانشگاه علم وصنعت ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :