CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

Regulated Sliding Mode Control of Robotic Manipulators

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۱۰ | تعداد نمایش خلاصه: ۷۷۹ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۸۴
کد COI مقاله: ICME07_166
زبان مقاله: انگلیسی
حجم فایل: ۲۰۲.۶۱ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۱۰ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۰ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله Regulated Sliding Mode Control of Robotic Manipulators

S.A.A Moosavian - Associate Professor Department of Mechanical EngineeringK.N .Toosi University of Technology
M.R Homaeinejad - M. Sc. Student

چکیده مقاله:

Chattering elimination of control actuators is an important issue in robotic systems, due to the damages caused by this phenomenon. Although the sliding mode controller usually results in an acceptable performance especially in the presence of modeling uncertainties and system’s nonlinearities, but it may lead to chattering phenomenon which in turn causes damages besides significant energy dissipation. In this paper, in order to fulfill stability requirements, robustness properties and chattering elimination, a regulating routine is proposed to determine proper positive values for the coefficient of sliding condition. The main idea of developing this new method is to keep the state of the system close to the nominal (desired) value near the sliding surface. So the coefficient of sliding condition is tuned by a function of distance from sliding surface. To this end, first a multi input sliding mode control law is applied to a given manipulator in order to control its end-effector position. Next, focusing on the chattering phenomenon that is of main concern in implementation of Sliding Mode Control (SMC), the aforementioned new approach is proposed to alleviate (ideally eliminate) the chattering trend. The developed control law is applied on a SCARA manipulator during a planar motion. To consider practical aspects, the system dynamics is modeled in the presence of parametric uncertainties. The simulation results show that the amplitude of chattering motion is significantly reduced, also energy consumption substantially decreases which reveals the merits of the developed control law.

کلیدواژه‌ها:

Sliding Mode Control- Manipulator- Parameter Regulation- Simulation

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
http://www.civilica.com/Paper-ICME07-ICME07_166.html
کد COI مقاله: ICME07_166

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Moosavian, S.A.A & M.R Homaeinejad, ۱۳۸۴, Regulated Sliding Mode Control of Robotic Manipulators, اولین کنفرانس بین المللی و هفتمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید, تهران, دانشگاه تربیت مدرس, http://www.civilica.com/Paper-ICME07-ICME07_166.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (Moosavian, S.A.A & M.R Homaeinejad, ۱۳۸۴)
برای بار دوم به بعد: (Moosavian & Homaeinejad, ۱۳۸۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.