Fuzzy impedance control to perform quick robotic tasks
سال انتشار: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,554
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME07_171
تاریخ نمایه سازی: 6 آذر 1388
چکیده مقاله:
In this paper, a fuzzy impedance control approach is developed to provide a prescribed desired impedance model for manipulators. Objectives are to overcome uncertainties and performing tasks in cases of free motion and contact tasks with no limitation for operating in slow motion. The system can control 6 degrees of freedom in task space using individual controllers to control force components individually due to reducing number of fuzzy rules. This causes simplicity in control design and reduction of calculation. Feedbacks of position, velocity, and force of end-point are used to control system to provide a well performance subjected to disturbances and non-linearity in model and reaction contact forces. The control system is designed to achieve the prescribed dynamic behavior of robot as a mass-spring-damper model to operate in the task space with objectives of tracking and disturbance rejection.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Mohammad Mehdi Fateh
Ph.D. in Robotic Engineering
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :