بررسی فضای کاری ربات استوارت- گوف عاری از خطر وقوع کمانش درپایه ها

سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,568

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICME08_015

تاریخ نمایه سازی: 27 آبان 1388

چکیده مقاله:

در این تحقیق شبیهسازی ربات موازی استوارت-گوف در محیط نرمافزارMATLAB صورت میگیرد. ضریب کمانش،بعنوان معیار قرارگیری یکی از پایه ها در خطر بروز کمانش تعریف میشود. در یک فضای کاری ازپیش تعیین شدهی مکعبی شکل، مقدار این ضریب در موقعیتهای مختلف محاسبه شده و فضایکاری مطمئن از عدم ایجاد کمانش درهمهی پایه ها محاسبه خواهد شد. بزرگترین فضای قابل دسترس درون مکعب قبلی که در آن میزان ضریب کمانش ازیک مقدار بیشینه بزرگتر نباشد، بعنوان فضایکاری عاری از خطر بروز کمانش معرفی میشود. نتایج حاصل با نتایج مدل ساخته شده ی پلی اتیلنی مقایسه میشود.

کلیدواژه ها:

رباتموازی- استوارت-گوف - فضایکاری- کمانش

نویسندگان

میرامین حسینی

دانشجوی دکترای ساخت و تولید دانشگاه مازندران

حمیدرضا محمدی دانیالی

دانشیار، عضو هیات علمی دانشگاه مازندران

محمدجواد ناطق

استادیار، عضو هیات علمی دانشگاه تربیت مدرس

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • _ حسینی، میرامین، طراحی و ساخت میز هگزاپاد برای ماشین ...
  • حسینی، م. ا.، ناطق، م. ج.، فرخنده‌حال، ح. _ تحلیل ...
  • Gough, V.E., "Contribution to Discussion of Papers On Research in ...
  • Stewart, D., "A platform with Six Degree of Freedom", Proc. ...
  • Merlet, J-P., _ Parallel robots", First Edition, Kluwer Academic Publishers, ...
  • Gasselin, C. "Stiffness Mapping for Parallel manipulators", IEEE Transactions of ...
  • نمایش کامل مراجع