طراحی و ساخت ربات دوکار"Pick&Place-Painting" در فرآیندهای پوششدهی با اعمال کنترل تطبیقی - مقاوم و مقایسه با روش دینامیک معکوس

سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,086

فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICME08_204

تاریخ نمایه سازی: 27 آبان 1388

چکیده مقاله:

در این تحقیق، در ابتدا مکانیزم عملکرد و طراحی DAP که یک ربات دوکار سه درجه آزادی PRT است، به همراه تحلیلهای سینماتیکی و دینامیکی آن با هدف حذف حضور انسان در محیطه ای آلوده صنعتی همچون فرآیندهای پوششدهی، بطور مختصر معرفی شده و مورد بر رسی قرار می گیرد؛ سپس روند شبیه سازی حرکت و کنترل آن با استفاده از کنتر لرهای غیرخطی دینامیک معکوس و تطبیقی- مقاوم و مقایسه آنها در ارتباط با عدم قطعیت ها بعنوان شیوه های نوین کنترلی در اینگونه ربات ها تشریح میگردد. این ربات علاوه بر قابلیت پوششدهی پودر اپوکسی بر روی شیرهای هاول بعنوان عملیات اصلی خود در یک مسیر بهینه ، قادر است عملیات پاشش رنگ بر روی انواع سطوح در هر مسیر دلخواه با ترسیم نرم افزاری ر ا انجام دهد که در بخش دوم مقاله مورد توجه قرار م یگیرد . نتایج به دست آمده از این تحقیق توانسته است نیاز به غلبه بر عدم قطعیتها را در چنین فرآیندهای ترکیبی در صنعت تا حد زیادی برآورده سازد.

کلیدواژه ها:

ربات دوکار - Pick&Place–Painting - پوششدهی-کنترلهای دینامیک معکوس و تطبیقی- مقاوم

نویسندگان

سیدمحسن صفوی

عضو هیئت علمی دانشکده مکانیک - گروه ساخت و تولید - دانشگاه صنعتی اصفهان

سیدسعید میریان

مدرس دانشکده مکانیک - گروه ساخت و تولید - دانشگاه صنعتی اصفهان

حمیدرضا هوشیارمنش

دانشجوی کارشناسی ارشد - مهندسی مکانیک (ساخت و تولید) - دانشگاه صنعتی اصف

رسول خندان

دانشجوی کارشناسی ارشد - مهندسی مکانیک ( مکانیک جامدات) – دانشگاه شیراز

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :