کنترل ربات در عبور از نقاط تکین

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,539

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICME09_238

تاریخ نمایه سازی: 5 آبان 1388

چکیده مقاله:

این مقاله روش جدیدی را برای کنترل ربات در عبور از نقاط تکین پیشنهاد می دهد. کنترل ربات به دو صورت فضای مفصلی و کار قابل انجام است. کنترل در فضای کار، به ردگیری مناسبی می انجامد ولی با مشکل نقاط تکین روبرو می شود. در مقابل، کنترل در فضای مفصلی، مشکل نقاط تکین را ندارد ولی با حضور عدم قطعیت به ردگیری مناسب در فضای کار نمی انجامد. اگر ربات در نقاط تکین قرار گیرد بعضی از درجات آزادی خود را از دست می دهد. در این صورت، کنترل ربات در این درجات آزادی میسر نبوده و موجب بالا رفتن ولتاژ موتورها و اعمال نیروی سنگین به محورها می شود. در نتیجه، ممکن است به موتورها و پس از آن به ساختار مکانیکی ربات آسیب برسد. در طرح پیشنهادی، با محاسبه دترمینان ماتریس ژاکوبین ربات از نزدیک شدن به نقاط تکین با اطلاع شده و کنترل ربات را از فضای کار به فضای مفصلی منتقل می کنیم و پس از عبور از نقاط تکین مجددا کنترل ربات را در فضای کار انجام می دهیم.

نویسندگان

محمد رضا حسینی معصوم

کارشناسی ارشد کنترل، دانشگاه صنعتی شاهرود

محمد مهدی فاتح

دانشیار دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه صنعتی شاهرود

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Lloyd J.E., "Si ng ularity-Robust Trajectory Generation", IEEE International Conference ...
  • _ _ Motion and Force Contro of Robot Manipulators: the ...
  • Pholsiri C., "Task-Based Decision Making and Control of Robotic Manipulators". ...
  • Nenchev D.N., "Singularity Consistent Parametrizati n of Robot Motion and ...
  • _ _ _ _ Compatibility", IEEE _ Robotics and Automation, ...
  • Fateh M.M. and Farhangfard H., On the transforming of control ...
  • Chiaverini. S. and Egeland O., "A Solution to the Singularity ...
  • _ _ _ _ _ _ and Automation, Vol. 11, ...
  • Spong M.W. and Vidyasagar M., Robot Dynamics And Control, John ...
  • نمایش کامل مراجع