CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

طراحی، تحلیل و ساخت سیستم اندازه گیری نیروی کف پای یک ربات انسان نما (سورنا) جهت حفظ تعادل دینامیکی

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۵۹۱ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: کاربردهای صنعتی ساخت و تولید
سال انتشار: ۱۳۸۸
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ICME10_072
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۵۳۴.۹۶ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی، تحلیل و ساخت سیستم اندازه گیری نیروی کف پای یک ربات انسان نما (سورنا) جهت حفظ تعادل دینامیکی

  بهنام آغبالی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
  عقیل یوسفی کما - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
  دنیا محمدشاهی - دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
  مسعود قاسمی - دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه تهران

چکیده مقاله:

این مقاله به چگونگی طراحی و ساخت عضو زیرین پای یک روبات انسا ننما میپردازد. امروزه طراحی و ساخت روبات های انسان نما با توجه به کاربردهای وسیعی که برای این دسته از روبات ها تعریف می شود، اهمیت ویژه ای پیدا کرده است.مهم ترین پارامتر در طراحی و ساخت روبات انسان نما حفظ تعادل روبات می باشد. علاوه بر داشتن یک الگوریتم مناسب راه رفتن باید بتوان وضعیت تعادل روبات و ارتباط آن با زمین را در هر لحظه بدست آورد تا با توجه به آن الگوریتم، تغییرکرده و تعادل حفظ شود. سازه کف پای طراحی شده با کمک چهار سنسور نیروسنج فشاری می تواند مرکز گشتاور صفرروبات (ZMP) در کف پا را به صورت تقریبی محاسبه کند تا با کمک آن تعادل روبات در موارد خاص حفظ شودهمچنین با ترکیب این سنسورها و یک لاستیک به عنوان میراکننده، سعی شده است تا هنگام گام برداشتن روبات، ضربهای به بدنه منتقل نشود و روبات سر نخورد.

کلیدواژه‌ها:

روبات انسان نما، نیروی برآیند وارده از زمین، سنسور نیروسنج فشاری FSR

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_072.html
کد COI مقاله: ICME10_072

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
آغبالی, بهنام؛ عقیل یوسفی کما؛ دنیا محمدشاهی و مسعود قاسمی، ۱۳۸۸، طراحی، تحلیل و ساخت سیستم اندازه گیری نیروی کف پای یک ربات انسان نما (سورنا) جهت حفظ تعادل دینامیکی، دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید، بابل، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_072.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (آغبالی, بهنام؛ عقیل یوسفی کما؛ دنیا محمدشاهی و مسعود قاسمی، ۱۳۸۸)
برای بار دوم به بعد: (آغبالی؛ یوسفی کما؛ محمدشاهی و قاسمی، ۱۳۸۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۵۶۴۳۷
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.