CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

تحلیل دینامیک مستقیم ربات موازی صفحه ای p3-PRR با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۲۱۷ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: اتوماسیون در ساخت و تولید
سال انتشار: ۱۳۸۸
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ICME10_209
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۳۸.۶۱ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله تحلیل دینامیک مستقیم ربات موازی صفحه ای p3-PRR با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی

  حمیدرضا کردجزی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی
  علیرضا اکبرزاده توتونچی - استادیار، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد
    مسعود طهانی (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۴۴۱۹)
دانشیار، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد

چکیده مقاله:

دینامیک نقش مهمی در کنترل ربات در برخی کاربردها از جمله ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد، رباتهای با عرض باند بالا و رباتهای با ساختار حساس دارد. با فرمولبندی معادله های دینامیکی به طوری که شتاب به صورت تابعی از گشتاور مفاصل محرک بدست آید، شبیه سازی ربات که تحت اثر مجموعه ای از گشتاورهای محرک قرار دارد، امکانپذیر خواهد شد. در این مقاله ابتدا قیدهای سینماتیکی ربات3-PRR محاسبه و سپس با استفاده از ماتریس متعامد تکمیلی طبیعی (NOC) معادلات دینامیکی ربات 3-PRR برحسب مختصات مفصلهای محرک بیان می شود NOC به عنوان یک تبدیل خطی که سرعت اتصالات مستقل را به آرایه چرخشی عمومی سیستم نگاشت می کند،تعریف می شود. در انتها برای اینکه از صحت روابط به دست آمده برای دینامیک مستقیم ربات 3-PRR اطمینان حاصل نماییم، نتایج حاصل از دینامیک مستقیم با استفاده از ماتریس متعامد تکمیلی طبیعی با نتایج به دست آمده از شبیه سازی مدل دینامیک مستقیم ربات در جعبه ابزار SimMechanics نرم افزار Matlab مقایسه شده اند.

کلیدواژه‌ها:

دینامیک - ربات موازی- متعامد تکمیلی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_209.html
کد COI مقاله: ICME10_209

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
کردجزی, حمیدرضا؛ علیرضا اکبرزاده توتونچی و مسعود طهانی، ۱۳۸۸، تحلیل دینامیک مستقیم ربات موازی صفحه ای p3-PRR با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی، دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید، بابل، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_209.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (کردجزی, حمیدرضا؛ علیرضا اکبرزاده توتونچی و مسعود طهانی، ۱۳۸۸)
برای بار دوم به بعد: (کردجزی؛ اکبرزاده توتونچی و طهانی، ۱۳۸۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۲۶۳۱۰
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.