CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

کنترل مقاوم یک سیستم تله اپراتوری برای کار در محیط نرم

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۸۷۲ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: اتوماسیون در ساخت و تولید
سال انتشار: ۱۳۸۸
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ICME10_258
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۵۰۳.۱۹ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل مقاوم یک سیستم تله اپراتوری برای کار در محیط نرم

  محمدرضا دهقان - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
  سیدمهدی رضاعی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
  حیدرعلی طالبی - دانشیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
  محمد زارعی نژاد - دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

چکیده مقاله:

هدف اساسی در طراحی کنترلر تلهاپراتوری رسیدن به شفافیت هرچه بیشتر با حفظ قید پایداری سیستم است. این مقاله بر روی طراحی سیستم تلهاپراتوری برای کار در محیطهای نرم، متمرکز شده است و به طور خاص با درنظرگرفتن بازه محدودی برای امپدانس متغیر محیط با استفاده از روش کنترل مقاوم تحت قیود پایداری سعی شده است که فیدلیتی تا حد ممکن بهبود یابد. در این راستا ابتدا هر یک از رباتهای مستر و اسلیو مدلسازی شده و یک کنترلر موقعیت- نیروی بهبودیافته برای سیستم طراحی شده و پس از بدست آوردن ماتریس هایبرید سیستم و تابع تبدیل حلقه بسته سیستم، قیود پایداری و دنبالهروی در محیط آزاد اعمال شده است. همچنین پایداری سیستم نامی مورد بررسی قرار گرفته و در آخر نیز مقدار بهینه ضرایب کنترلی برای حصول ماکزیمم شفافیت بدست آمده است. نتایج شبیهسازی سیستم نشان میدهد که کنترلر طراحی شده، اهداف ما (پایداری و شفافیت) را به نحو رضایت بخشی ارضاء نمودهاند.

کلیدواژه‌ها:

سیستم تله اپراتوری، محیط نرم، فیدلیتی، کنترل مقاوم.

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_258.html
کد COI مقاله: ICME10_258

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
دهقان, محمدرضا؛ سیدمهدی رضاعی؛ حیدرعلی طالبی و محمد زارعی نژاد، ۱۳۸۸، کنترل مقاوم یک سیستم تله اپراتوری برای کار در محیط نرم، دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید، بابل، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_258.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (دهقان, محمدرضا؛ سیدمهدی رضاعی؛ حیدرعلی طالبی و محمد زارعی نژاد، ۱۳۸۸)
برای بار دوم به بعد: (دهقان؛ رضاعی؛ طالبی و زارعی نژاد، ۱۳۸۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۲۶۸۸۹
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.