CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

مدلسازی و کنترل یک ربات فزونی هفت درجه آزادی

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۱۲۱ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: اتوماسیون در ساخت و تولید
سال انتشار: ۱۳۸۸
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ICME10_259
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۹۱.۵۵ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله مدلسازی و کنترل یک ربات فزونی هفت درجه آزادی

  محمدرضا دهقان - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
  سیدمهدی رضاعی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
  کیوان باغستان - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
  محمد زارعی نژاد - دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

چکیده مقاله:

در این مقاله هدف مدلسازی و کنترل یک ربات با فزونی در درجات آزادی میباشد. در رباتهای فزونی، تعداد درجات آزادی ربات از تعداد متغیرهای لازم برای بیان مختصات نقطه انتهایی ربات بیشتر است. در این مقاله ربات 7 درجه آزادی PA-10 مدلسازی و کنترل شده است. ربات دارای 1 درجه فزونی می باشد. ابتدا سینماتیک مستقیم و ماتریس ژاکوبین ربات محاسبه شده و معادلات دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شد. سپس ژاکوبین معکوس ربات محاسبه شد. در نهایت برای کنترل ربات از روش Feedback Linearization یا همان دینامیک معکوس استفاده شد.ماتریس اینرسی ربات دارای عدم قطعیت در نظر گرفته شده و یک کنترلر تطبیقی برای کنترل ربات در این حالت طراحی شده است. ربات و کنترلر طراحی شده در نرمافزارMatlab/ Simulink شبیهسازی شده و نتایج شبیهسازی صحت کنترلر طراحی شده را تایید میکند.

کلیدواژه‌ها:

ربات هفت درجه آزادی، روش دینامیک معکوس، کنترل تطبیقی، ژاکوبین.

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_259.html
کد COI مقاله: ICME10_259

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
دهقان, محمدرضا؛ سیدمهدی رضاعی؛ کیوان باغستان و محمد زارعی نژاد، ۱۳۸۸، مدلسازی و کنترل یک ربات فزونی هفت درجه آزادی، دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید، بابل، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_259.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (دهقان, محمدرضا؛ سیدمهدی رضاعی؛ کیوان باغستان و محمد زارعی نژاد، ۱۳۸۸)
برای بار دوم به بعد: (دهقان؛ رضاعی؛ باغستان و زارعی نژاد، ۱۳۸۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۲۶۹۱۰
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.