طراحی و ساخت یک میکروروبات برای حرکت در لوله با استفاده از عملگرهای IPMC
محل انتشار: یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,326
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME11_085
تاریخ نمایه سازی: 3 مرداد 1389
چکیده مقاله:
یک عملگر جدید IPMCدر دسته الکترواکتیو پلیمرها است. خمش قابل توجه، انعطاف پذیری مکانیکی، ولتاژ تحریک پایین و چگالی پایین IPMC را به یک عملگر پرکاربرد تبدیل کرده است. این مقاله یک میکروروبات جدید با استفاده از چهار پای IPMC برای ایجاد حرکت معرفی م ینماید. مدلسازی ریاضی میکروروبات با استفاده از اصل همیلتون انجام می شود. حرکت میکروروبات مذکور در هر سیکل از چهار مرحله تشکیل یافته است که در هر یک از این مراحل تنها دوپا در ایجاد حرکت شرکت م یکنند. لذا، مدلسازی کل فرایند باید برای مراحل مختلف بصورت جداگانه صورت پذیرد. این مساله مدلسازی میکروروبات را بسیار پیچیده می سازد. عامل دیگری که باعث پیچیدگی مدل میکروروبات م یگردد، مدل غیرخطی IPMC است. در نهایت یک نمونه از میکروروبات مورد نظر ساخته شده ارائه می گردد.
کلیدواژه ها:
روبات داخل لوله- میکروروبات- رباتیک. IPMC
نویسندگان
عماد مهدیزاده
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
میثم وهابی
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
منصور کبگانیان
ستاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
فرشاد برازنده
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر