CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

کنترل امپدانس ربات جوشکار با راهبرد کنترل گشتاور

اعتبار موردنیاز PDF: ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۶ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۷
کد COI مقاله: ICME15_188
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۶۰۶.۵۴ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

متن کامل این مقاله دارای ۶ صفحه در فرمت PDF قابل خریداری است. شما می توانید از طریق بخش روبرو فایل PDF این مقاله را با پرداخت اینترنتی ۳۰,۰۰۰ ریال بلافاصله دریافت فرمایید
قبل از اقدام به دریافت یا خرید مقاله، حتما به فرمت مقاله و تعداد صفحات مقاله دقت کامل را مبذول فرمایید.
علاوه بر خرید تک مقاله، می توانید با عضویت در سیویلیکا مقالات را به صورت اعتباری دریافت و ۲۰ تا ۳۰ درصد کمتر برای دریافت مقالات بپردازید. اعضای سیویلیکا می توانند صفحات تخصصی شخصی روی این مجموعه ایجاد نمایند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل امپدانس ربات جوشکار با راهبرد کنترل گشتاور

  حامد قاسمی - کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی، دانشکده مهندسی مکانیک،اصفهان، ایران
  سعید دانشمند - دانشیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی، دانشکده مهندسی مکانیک،اصفهان، ایران

چکیده مقاله:

کنترل امپدانس به معنای کنترل رابطه ی دینامیکی میان محیط و ربات می باشد. این رابطه دینامیکی به صورت یک نسبت میان مکان، مشتقات آن و نیرو است. با کنترل امپدانس میتوان مکان و نیرو را تا حدی کنترل کرد. در این تحقیق، روش کنترل فازی مقاوم امپدانس، با راهبرد کنترل گشتاور، برای یک ربات جوشکار بررسی شده. نوآوری این طرح در به کارگیری از یک کنترل کنندهی فازی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت روی ربات و بررسی کارایی کنترل امپدانس در برخوردهای لحظه ای است. محیط های مختلف، دارای امپدانس های متفاوت هستند و ربات هم دارای یک امپدانس مشخص است که وقتی این دو با هم در تماس هستند، امپدانس حاصل شده یک مقدار متفاوت می شود و کنترل آن نیازمند روش های قدرتمند است و این موضوع وقتی سیستم دارای اغتشاش خارجی و عدم قطعیت های پارامتری می باشد اهمیت بیشتری پیدا می کند. با اجرای روش کنترل فازی امپدانس کان نهایی ربات کنترل می شود و مکان فعلی به مکان مورد نظر می رسد.ورودی سیستم گشتاور و خروجی آن زاویه ی هر مفصل است که متغیرهای سیستم نیز هستند.. نتایج شبیه سازی، اثرگذاری روش پیشنهادی را تایید می کند و خطای مکان نسبت به روش های قبلی کاهش چشمگیری دارد.

کلیدواژه‌ها:

کنترل فازی مقاوم امپدانس، راهبرد کنترل گشتاور، ربات جوشکار، بازوهای صنعتی، فضای کار

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ICME15-ICME15_188.html
کد COI مقاله: ICME15_188

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
قاسمی, حامد و سعید دانشمند، ۱۳۹۷، کنترل امپدانس ربات جوشکار با راهبرد کنترل گشتاور، پانزدهمین کنفرانس ملی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی ساخت و تولید، تهران، انجمن مهندسی ساخت و تولید ایران، https://www.civilica.com/Paper-ICME15-ICME15_188.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (قاسمی, حامد و سعید دانشمند، ۱۳۹۷)
برای بار دوم به بعد: (قاسمی و دانشمند، ۱۳۹۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه آزاد
تعداد مقالات: ۴۲۲
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.