CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

تحلیل و بررسی سینماتیک مستقیم و معکوس برای بازوی ربات

اعتبار موردنیاز PDF: ۱ WORD: ۸ | تعداد صفحات: ۱۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۳۹۰ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۵
کد COI مقاله: ICMRS02_134
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۶۰۹.۹۶ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)
محتوای کامل این مقاله با فرمت WORD هم قابل دریافت می باشد.

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل PDF یا WORD مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۸ صفحه است به صورت فایل PDF و یا WORD در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله تحلیل و بررسی سینماتیک مستقیم و معکوس برای بازوی ربات

  ودود اسدی - کارشناسی ارشد، گروه مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهر
  طلا امین الاسلامی - کارشناسی ارشد، گروه مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهر
  حسن فتح اللهی - کارشناسی ارشد، گروه مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحداهر

چکیده مقاله:

به منظور استفاده از یک سینماتیک مستقیم برای یک مکانیسم روبات در یک حالت سینماتیک بایستی از یک مدل مناسب سینماتیکی استفاده کرد. برای توصیف سینماتیک روبات،رایج ترین روش همان روش هارتنبرگ است که از چهار پارامتر موردنیاز استفاده میکند.حل مسائل مربوط به سینماتیک معکوس از لحاظ محاسباتی،از گستردگی زیادی برخوردار بوده و در مقایسه بازمان کنترل واقعی وسایل کنترل، به زمان زیادی لازم خواهیم داشت .کارهای اصلی که توسط یک ربات کنترل انجام می گیرد،در فضای کارتزین انجام گرفته و این در حالی است که ابزارهای محرک در یک فضای اتصال فعالیت می کنند.فضای کارتزین هم شامل ماتریس جهت و بردار جا به جایی میباشد.اگرچه حل مسائل سینماتیک معکوس حالت ثابتی دارد، ولی حل مسائل سینماتیک معکوس، دقیقاً بستگی به ساختار ربات دارد.بنابراین در این قسمت، برخی مشکلاتی وجود داردکه بایستی هنگام استفاده از مسائل سینماتیک معکوس، مورد توجه قرار گیرند. ساختار رباتهای کنترل شش محوری به- گونهای است که قسمتهای مچی اویلر موجب قطع ارتباط موقعیت و سینماتیک جهت میشود. مشخصه هندسی مورد نظر که موجب این قطع ارتباط میشود، سطح مشترک سه محور گرهی انتهایی میباشد. بنابراین مسائل سینماتیک معکوس آنهاکاملا ساده است. به عبارت دیگر،چون جهت و موقعیت بعضی از رباتهای کنترل DOF 6 که دارای قسمت های مچی متعادل کوپل شده میباشد، این رباتهای کنترل موجب ایجاد معادلات مناسب برای حل تحلیلی نمیگردند. در چنین حالتی ، برای بدست آوردن حل مسائل سینماتیک،روشهای عددی مورد استفاده قرار میگیرند.

کلیدواژه‌ها:

سینماتیک مستقیم ، سینماتیک معکوس ،درجه آزادی، بازوهای مکانیکی ماهر، مجری نهایی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ICMRS02-ICMRS02_134.html
کد COI مقاله: ICMRS02_134

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
اسدی, ودود؛ طلا امین الاسلامی و حسن فتح اللهی، ۱۳۹۵، تحلیل و بررسی سینماتیک مستقیم و معکوس برای بازوی ربات، دومین کنفرانس بین المللی یافته های نوین پژوهشی در علوم، مهندسی و فناوری، استانبول- کشور ترکیه، موسسه فراز اندیشان دانش بین الملل، https://www.civilica.com/Paper-ICMRS02-ICMRS02_134.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (اسدی, ودود؛ طلا امین الاسلامی و حسن فتح اللهی، ۱۳۹۵)
برای بار دوم به بعد: (اسدی؛ امین الاسلامی و فتح اللهی، ۱۳۹۵)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Faculty of Mechatronics, Informatics and Interdi sciplinary Studies TUL. "Mechatronics ...
  • E. Papadopoulos, J. Poulakakis." Planning and model- based control for ...
  • proceedings of IEEE/RSJ International Conference _ Intelligent Robots and Systems, ...
  • E. M. Rosales, J. Q. Gan." Forward and inverse kinematics ...
  • Y.Nakamura and H. Hanafusa, "Inverse Kinematic Solutions with Singularity Robustmess ...
  • M. A. Meggiolaro, G. Scriffignano, S. Dubowsky. Manipula- tor calibration ...
  • B. Noble, " Applied Linear Algebrv, " Prentice-Hall, 1969. ...
  • O. Bottema, and B. Roth, " Theoretical Kinematics, " North ...
  • J. Denavit and . S. Hartenberg, "A Kinematic Notation for ...
  • C. Ruoff, "Fast Trigonometric Functions for Robot Control, "Robotics Age, ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: ۲۲۵۲
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.