ارائه روشی برای افزایش دقت تخمین وضعیت بالگرد بدون سرنشین مبتنی بر بینایی

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,418

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICMVIP08_123

تاریخ نمایه سازی: 9 بهمن 1392

چکیده مقاله:

در این مقاله الگوریتم این مبتنی بر بینایی برای تخمین وضعیت (موقعیت و جهت) بالگرد نه بدون سرنشین در فاز فرود به کار گرفته شده و روشی برای افزایش دقت تخمین وضعیتم این الگوریتم پیشنهاد می‌شود. در این الگوریتم با به‌کارگیری یک تصویر مرکب از محل فرود و مقایسه آن با تصاویر حاصل از دوربین نصب شده در بالگرد برمبنای تکنیک ،(Scale Invariant Feature Transform) SIFT کنتاکت و سایر صورت گرفته است سپس محاسبه مقاوم ماتریس هموگرافی با استفاده از RANSAC انجام شده است و نه تن وضعیت بالگرد برمبنای پزی ماتریس هموگرافی با تکنیک ارائه شده توسط Faugeras and Lustman تخمین زده است. با هدیه‌ای حساسیت دقت تخمین وضعیت در این الگوریتم نسبت به عوامل مختلف، اهمیت تحصیل موقعیت و توزیع مکانی ویژگی‌های انطباق (نقاط کلیدی در الگوریتم SIFT ) نشان داده شده و برای افزایش دقت، این یکی در مرحله استخراج ماتریس هموگرافی ارائه شده است. مقایسه نتایج به‌دست‌آمده از این روش با نتایج الگوریتم دوهای، نشان دهنده بهبود تخمین وضعیت می‌باشد. برای ارزیابی، سناریو های مختلفی در محیط VRML تراشیده و علاوه بر آن از تصاویر محیط واقعی نیز استفاده شده است. برای پیاده‌سازی الگوریتم ها در این مقاله از محیط MATLAB استفاده شده است.

نویسندگان

مریم رحمتی

دانشگاه صنعتی مالک اشتر

علی رضا عرفانیآن

دانشگاه صنعتی مالک اشتر

علی محمودی

دانشگاه صنعتی مالک اشتر

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Valavanis, K. "Advances in unmanned aerial vehicles state of the ...
  • Conte.A .Doherty.G. P "An integrated UAV navigation system based on ...
  • Luo, P., Pei, H. _ autonomous helicopter with vision based ...
  • Sharp. C. S, Shakernia O, Shankar Sastry, _ Vision System ...
  • _ _ _ _ _ _ IEEE International Conference On ...
  • Cesetti.A, Frontoni. E, Mancini. A, Zingaretti. P, Longhi. S, _ ...
  • Lowe. D. G, "Distinctive Image Features from Scale Invariant Keypoints, ...
  • Dubrofsky. D E, "Homography Estimation" , A Thesis for the ...
  • Fischler M and Bolles .R "Random sample consetsus _ paradigm ...
  • motion in a piecewise planar environment", Iternational Journal of Patterm ...
  • Zhang .L, He .X, "Fake Shadow Detection Based on SIFI ...
  • نمایش کامل مراجع