کنترل توان مکانیکی ساق پا هنگام رکاب زنی دوچرخه ثایت با استفاده از کنترل کننده ی لغزشی خود تنظیم
محل انتشار: کنفرانس بین المللی پژوهش در علوم و مهندسی
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 515
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICRSIE01_088
تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1395
چکیده مقاله:
طی سال های اخیر، استفاده از تحریک الکتریکی عملکردی به عنوان یک روش مناسب برای بازیابی حرکت در ناتوانان حرکتی مورد توجه قرار گرفته است و رکابزنی مبتنی بر تحریک الکتریکی عملکردی تأثیر به سزایی در توانبخشی عضلات پایین تنه ناتوانان حرکتی دارد. در این مقاله، به منظور کنترل توان مکانیکی پا حین رکاب زنی دوچرخه ثابت، یک راهکار کنترلی پایدار ارائه شده است که به منظور پیاده سازی آن نیازی به محاسبه مستقیم سرعت و گشتاور رکاب نمیباشد. کنترل کننده پیشنهادی شامل دو رویتگر مد لغزشی مرتبه بالا به منظور تخمین سرعت و گشتاور رکاب است. بطوریکه مقدار توان مکانیکی پا با استفاده از مقادیر گشتاور و سرعت تخمین زده شده محاسبه شدهاست، یک کنترل کننده مد لغزشی مرتبه بالا و یک کنترل کننده فازی در نقش جبران ساز به منظور تعیین سطح گشتاور رکاب، استفاده شدهاند. سیستم کنترلی بر روی بیمار مجازی شبیه سازی شده و به منظور ارزیابی عملکرد کنترل کننده، خطای حالت ماندگار و پارامتر مجذور میانگین مربعات خطای دنبال کنندگی توان مطلوب محاسبه شده است. کمترین مقدار خطای حالت ماندگار برابر با (۱۳-)^ ۱۰ .(۸/۹۵) وات است که مقداری بسیار کوچک و نزدیک به صفر می باشد و پارامتر مجذور میانگین مربعات خطا مقداری برابر با ۱/۴۵ وات دارد که با توجه به مقادیر توان مطلوب که ۲۵ وات تعیین شده، مبین عملکرد قابل قبول کنترل کننده در دنبال کردن توان می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
نورالهدی اعلمی دوست
گروه مهندسی پزشکی، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی، مشهد، ایران
حمیدرضا کبروی
استادیار ،گروه مهندسی پزشکی، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی ،مشهد ،ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :