طراحی کنترل کننده هوشمند برای کنترل موقعیت ربات توانبخشی

در این مقاله هدف کنترل موقعیت یک دستگاه توانبخشی پا میباشد که از عملگرهای نیوماتیکی برای حرکت سیستم بهره میبرد. مزایای موجود در سیستم نیوماتیکی باعث شده تا کاربرد آن ها روز به روز گسترش یابد. اما از طرفی رفتار غیرخطی و کنترلپذیری پایین باعث ایجاد مشکل در به کار گیری این دسته از عملگرها شده است. برای رفع این مشکل استفاده از کنترلکنندههای هوشمند و غیرخطی پیشنهاد گردیده است. در این مقاله ابتدا مدل ریاضی سیستم نیوماتیک استخراج میگردد و مدل تحت کنترل، در نرم افزار سیمولینک/متلب شبیه سازی میشود. سپس مدل طراحی شده، با استفاده از یک کنترل کلاسیک تحت کنترل قرار گرفته است و بعد از آن کنترل کننده فازی طراحی شده برای این سیستم در حلقه کنترلی قرار میگیرد. مقایسه نتایج حاصل از این دو کنترلکننده بازای ورودیهای مختلف حاکی ازبهبود عملکرد کنترلی سیستم نیوماتیک حاضر با استفاده از کنترل کننده فازی است.

کلیدواژه ها:

ربات توانبخشی ، عملگر نیوماتیک ، کنترل موقعیت ، کنترل کننده فازی