حل مسئله SLAM با روش هوشمند و شبیه سازی بر روی ربات Khepera II
محل انتشار: یازدهمین کنفرانس سراسری سیستم های هوشمند
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,039
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICS11_168
تاریخ نمایه سازی: 14 مهر 1392
چکیده مقاله:
یکی از روش های حل مسئله SLAM استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) می باشد ما عملکرد این فیلتر بسیار وابسته به مقداردهی صحیح ماتریس های کواریانس نویز فرآیند (Q) و کواریانس نویز اندازه گیری (R) است. در اغلب مسائل اطلاع دقیقی از این دو ماتریس در دست نیست و مقدار دهی اشتباه این ماتریس ها باعث خطای زیادی در تخمین می شود. در این مقاله برای مقداردهی این ماتریس ها یک روش و Q معرفی می شود. این روش با استفاده از یک شبکه فازی، در هر گام از فیلتر ماتریس های (FEKF) جدید به نام فیلتر کالمن توسعه یافته فازی را تصحیح می کند تا تخمین دقیق تری از وضعیت ربات و نقشه محیط داشته باشیم
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مرتضی حسنی سعدی
دانشجوی مهندسی مکاترونیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی تهران
مهدی علیاری شوره دلی
ستادیار گروه مکاترونیک دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی تهران
محمد تشنه لب
استاد گروه کنترل دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی تهران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :