طراحی بهترین مسیر برای رسیدن به مقصد در کمترین زمان با حضور موانع برای بازوهای ربات

مساله طراحی مسیر در اصل یک مسئله جستجو می باشد. جستجو بریا یافتن یک دنباله از وضعیت های ممکن ربات که آن را از مبداء به مقصد هدایت کند. یک طراح باید یک دنباله از وضعیت ها را به گونه ای تعیین نماید نماید که هیچ برخوردی بین ربات و اشیاء موجود در فضای کار پیش نیاید. همچنین برای بازدهی بهتر، دنباله تعیین شده باید بهینه باشد. بهینه سازی می تواند شامل کمیت های زمان، مسافت، انرژی و .... گردد. فضای حستجوی مورد بحث فضای همه وضعیت های ربات می باشد که اندازه این فضا به صورت نمائی با تعداد درجات آزادی ربات(تعداد مفصل های مختلف) رشد می کند. در این مقاله معیار انتخاب مسیر بهینه بر مبنای کمترین زمان خواهد بود. لذا برای این کار با تعریف روش های مختلف برای حرکت ربات، مسیری انتخاب می شود که طول مسیر حرکت را در مدت زمان کمتری طی کرده است

کلیدواژه ها:

بازوی ربات ، بهینه سازی زمانی ، طراحی مسیر ربات ، کمترین زمان ، موانع حرکت