طراحی مسیرهای بهینه ی مفصلی باکنترل کننده ی PID برای یک ربات انباربااستفاده ازالگوریتم های ژنتیک

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 560

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICS12_042

تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1393

چکیده مقاله:

دراین مقاله باطراحی یک سیستم کنترلی تناسبی انتگرالی مشتقی برای یک ربات باچهاردرجه ازادی که یک انباراتوماتیک را پروخالی می کند و ربات انبارنامیده میشود مسیرهای بهینه ی مفصلی درفضای مفصلی تولید شده اند سیستم کنترلی طراحی شده سیستمی با چندورودی و چندخروجی است و استخراج بهره های کنترلی بااستفادها زالگوریتم ژنتیک صورت گرفته است و معیارهای موردنظر بهینگی ازجمله کاهش زمان مصرفی و فراهم ساختن رفتاردینامیکی پایداروبالا بردن دقت انجام کاربااستفاده ازمحاسبات عددی به مساله اعمال شده اند نتایج شبیه سازی رفتارمناسب سیستم مطابق بامعیارهای بهینگی رانشان میدهد

کلیدواژه ها:

نویسندگان

الهام علیائی

گروه ریاضی کاربردی دانشکده علوم ریاضی دانشگاه گیلان رشت

احمدرضا خوگر

پژوهشکده مکانیک و فناوری های ساخت دانشگاه صنعتی مالک اشترتهران

محمد کیانپور

گروه ریاضی کاربردی دانشکده علوم ریاضی دانشگاه گیلان رشت

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • گریک، جان، مکانیک و کنترل در رباتیک، ترجمه مقداری، علی، ...
  • Saad, M. S., Jamaluddin _ Darus I. A. M., _ ...
  • S aravanakumar, G. , Wahidhabanu, R. S. D. andGeorge, V.I., ...
  • Jain, T. and Nigam, M. J., "Optimization of PD-PI controller ...
  • Astorm, K. J., Hagglund, T., "Automatic Tuning of PID Controllers ...
  • Ziegler, J. G., Nichols, N. B., "Optimum Setting for Automatic ...
  • Chohen, G. H., Coon, G. _ "Theorical Consideration of Retarded ...
  • Zhao, Z. Y., Tomizuka, M. and Isaka, S., "Fuzzy gain ...
  • Wu, C.., Huang, C. H., "A hybrid method for parameter ...
  • Wang, Y. P., Watson, N. R. and Chong, H. _ ...
  • Mohd S. Saad, H i _ hammu dd inJamaluddin, Intan ...
  • Tan. W., Jizhen Liu, Tongwen Chen, Horacio J. Marquez, "Comparison ...
  • Tandon, B., "Genetic Algorithm Based Parameter Tuning of PID Controller ...
  • Wong, C. C., Shih-An Li, Hou-Yi Wang, "Optimal PID ...
  • نمایش کامل مراجع