الگوریتم کنترلی بازوی رباتیکی برای برداشت محصولات کشاورزی
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 472
فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICSDA04_0638
تاریخ نمایه سازی: 4 دی 1398
چکیده مقاله:
ازآنجاییکه فعالیت های کشاورزی جزو فعالیت هایی است که در شرایط سخت نیازمند توان بالا است، با استناد بهپیشرفت مطالعات رباتیکی میتوان ادعا کرد که ربات های کشاورز یکی از فناوری های کلیدی برای آینده کشاورزی جهانخواهند بود. این مقاله به بیان روند طراحی و تحلیل سینماتیکی نوع جدیدی از بازوهای رباتیکی 5 درجه آزادی برایبرداشت محصولات سنگینوزن کشاورزی مانند هندوانه و کدوتنبل می پردازد. هدف از این مطالعه طراحی بازوی رباتیکیخاصی است که در شرایط غیرقابل پیش بینی شده کشاورزی، بر روی ربات تراکتورها قابل نصب و فعالیت باشد. پس ازطراحی، مونتاژ و تحلیل اجزا، کلیه قطعات با استاندارد JIS بهینه سازی شد. قطعات متحرک به صورت دینامیکی تحلیلشد. با استفاده از روشهای استاندارد طراحی ماشین، فضای کار ربات، مختصات مرکز جرم و دیگر پارامترهای موردنیازمحاسبه شد. تحلیل های سینماتیکی با استفاده از روش دنویت- هارتنبرگ انجام شد. از استراتژی های مختلف طراحی جهت کاهش گشتاور موردنیاز موتورها، تغییر مرکز جرم و کاهش اینرسی استفاده شد. استراتژی کنترل گشتاور سرووموتورها باعث کاهش 7 / 27 تا 7 / 47 درصدی گشتاور استاتیکی و 7 / 29 تا 9 / 68 درصدی گشتاور دینامیکی شده است.بیشترین فاصله قابلدسترس برای عملگر نهایی 2026 میلی متر بود. نتایج بررسی های مبتنی بر الگوریتم سینماتیکیطراحی شده، عملکرد مطلوب بهینه شدهای را از بازوی رباتیکی نشان داد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علی روشنیان فرد
استادیار گروه مهندسی بیوسیستم، دانشکده کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه محقق اردبیلی، اردبیل، ایران