کنترل تله ربات ها با استفاده از کنترل کننده مد فازی لغزشی دو مرحله ای

تله ربات مورد بحث در مقاله حاضر از دو سیستم مجزا شامل ربات های R3 تشکیل شده است. که یکی از ربات هابه عنوان رهبر است. و هدف آن است که با حرکت ربات رهبر و ردیابی به سمت نقطه هدف، ربات رهرو نیز ازآن تبعیت کند. ابتدا از کنترل مد فازی لغزشی برای کنترل سیستم ها استفاده شده سپس کنترل کننده فازیلغزشی دو مرحله ای که دارای عملکرد کنترلی خوب تحت شرایط کاری پاسخ سریع تر نسبت به کنترل کنندهفازی لغزشی و توقف نوسانات شدید سیستم کنترل میباشد به سیستم اضافه شد. نتایج نشان دهنده آن استکه ردیابی مسیر مرجع با موفقیت انجام شده و ربات رهرو به خوبی رفتار ربات رهبر را انجام می دهد.ابتدا ازکنترل مد فازی لغزشی برای کنترل سیستم ها استفاده شده سپس کنترل کننده فازی لغزشی دو مرحله ایکه دارای عملکرد کنترلی خوب تحت شرایط کاری پاسخ سریع تر نسبت به کنترل کننده فازی لغزشی و توقفنوسانات شدید سیستم کنترل میباشد به سیستم اضافه شد. نتایج نشان دهنده آن است که ردیابی مسیر مرجعبا موفقیت انجام شده و ربات رهرو به خوبی رفتار ربات رهبر را انجام می دهد.