طراحی کنترل کننده پیش بین مدل غیرخطی برای ربات زیرآبی سیگلایدر در راستای حرکت رو به جلو
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 374
فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICTI02_106
تاریخ نمایه سازی: 7 خرداد 1398
چکیده مقاله:
جهت پایش شرایط محیطی زیر آب و بستر دریاها و اقیانوس ها امروزه از شناورهای خاص بهره گرفته می شود. اینگونه شناورهابه شکل های مختلف طراحی و استفاده می شود. یکی از انواع اینگونه شناورها شناور سیگلایدر می باشد. معمولا طراحی اینگلایدرها به صورتی است که از یک سامانه شناوری، بالک های ثابت، اجرام متحرک داخلی، پمپ بالاست و یک سکان (بالکهدایت) تشکیل شده است و حرکت رو به پایین و رو به بالای این گلایدرها با تغییر شناوری از منفی به مثبت و بالعکس صورتمی گیرد. دینامیک های بسیار غیرخطی ربات های زیرآبی و اختلالات زیرآب، مهمترین دلایلی هستند که کنترل گلایدرهایزیرآبی را مشکلساز می کند. هدف از این تحقیق ارائه روشی مطلوب جهت کنترل و هدایت ربات در راستای رو به جلو می باشد.در این تحقیق روش جدیدی جهت کنترل حرکت رو به جلو وسیله بر اساس کنترل پیشبین مدل غیرخطی ارائه شده است و ازکنترل پیشبین جهت ردیابی استفاده می شود. عملکرد کنترل کننده مذکور با شبیه سازی به کمک نرم افزار متلب بررسی شدهاست و نتایج حاصل از آن بیانگر آن است که این روش کنترل می تواند یک روش مطلوب برای این منظور باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
روح اله مظاهری
دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل، موسسه آموزش عالی جهاد دانشگاهی استان اصفهان
مسعود عسکری
استادیار، جهاد دانشگاهی واحد صنعتی اصفهان