CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

تشخیص خطا در عملیات گرفتن قطعه توسط ربات مونتاژ کننده با استفاده از روش درخت تصمیم گیری

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۷۹۶ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۸۶
کد COI مقاله: IDMC01_051
زبان مقاله: فارسی
فایل PDF حاوی متن کامل این مقاله در حال حاضر در سایت موجود نمی‌باشد.

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

متن کامل این مقاله منتشر نشده و درپایگاه سیویلیکا موجود نمی باشد.

منبع مقالات سیویلیکا دبیرخانه کنفرانسها است. برخی از دبیرخانه ها اقدام به انتشار اصل مقاله نمی نمایند. به منظور تکمیل بانک مقالات موجود، چکیده این مقالات در سایت درج می شوند ولی به دلیل عدم انتشار اصل مقاله، امکان ارائه آن وجود ندارد.

خرید و دانلود PDF مقاله

اصل مقاله (فول تکست) فوق منتشر نشده و یا در سایت موجود نیست و امکان خرید آن فراهم نمی باشد

مشخصات نویسندگان مقاله تشخیص خطا در عملیات گرفتن قطعه توسط ربات مونتاژ کننده با استفاده از روش درخت تصمیم گیری

  داود صدیقی زاده - دانشجوی دکتری رشته مهندسی صنایع دانشگاه تربیت مدرس
  سعید جلیلی - استادیار بخش مهندسی برق و کامپیوتردانشگاه تربیت مدرس
  الیپس مسیحی - استادیار بخش مهندسی صنایع دانشگاه تربیت مدرس

چکیده مقاله:

در یک ایستگاه کاری 1 جهت انجام موثر فعالیت های مونتاژ، نیاز به هماهنگی کلی، نظارت بر عملیات مونتاژ ، تشخیص و بازیافت خطا می باشد . ربات مونتاژ کننده ، فعالیت های حرکت ی جهت گرفتن قطعه، انتقال قطعه ، رها کردن قطعه را انجام می دهد که در هر یک از این فعالیت ها امک ان بروز خطا توسط ربات وجود دارد و نیاز به نظارت، تشخیص و بازیافت خطا وجود دارد . Seabra و همکارش نسبت به جمع آوری داده هایی درخصوص بردارگشتاور و بردار نیروی ربات پس از تشخیص خطا در مسیر گرفتن قطعه، اقدام نمودند که این داده ها براساس شش خصیصه شامل سه مولفه بردار نیرو و سه مولفه بردار گشتاور در حالت سه بعدی در نظر گرفته شد . این مجموعه داده ها در چهار کلاس مختلف تعریف شده است : (1) کلاس Normal که در آن حرکت ربات ب ه صورت طبیعی ادامه پیدا می کند، Collision (2) که در آن خطای حرکتی ربات همراه با تصادم با مانع می باشد، Fr_collision (3) که در آن ربات تا مرز مانع حرکت می کند و Obstruction (4) که در آن ربات پس از بروز خطا، امکان هیچ گونه فعالیتی ندارد . با توجه به این که روش های الگوریتمی در تشخیص خطای حرکت ربات چندان موثر نمی باشند، درنتیجه سعی شد درخت تصمیم و کلاس های فوق با استفاده از داده های جمع آوری شده ، یادگیری شو ند . به منظور یادگیری درخت تصمیم گیری از سه روش C4.5 وRipperو J.48 20 ، C4.5 استفاده شده است . براساس نتایج حاصل، به طور متوسط در چهارکلاس فوق الذکر، براساس روش درصد خطا ، براساس روش Ripper ، 24,31 درصد خطا و براساس روش 22,99 J.48 درصد خطا وجود دارد که نسبت به دیگر کارها به طور متوسط 50 درصد خطا کاهش یافته است

کلیدواژه‌ها:

ربات مونتاژ کننده، یادگیری، روش درخت تصمیم گیری

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-IDMC01-IDMC01_051.html
کد COI مقاله: IDMC01_051

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
صدیقی زاده, داود؛ سعید جلیلی و الیپس مسیحی، ۱۳۸۶، تشخیص خطا در عملیات گرفتن قطعه توسط ربات مونتاژ کننده با استفاده از روش درخت تصمیم گیری، اولین کنفرانس داده کاوی ایران، تهران، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، موسسه پژوهشی داده پردازان گیتا، https://www.civilica.com/Paper-IDMC01-IDMC01_051.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (صدیقی زاده, داود؛ سعید جلیلی و الیپس مسیحی، ۱۳۸۶)
برای بار دوم به بعد: (صدیقی زاده؛ جلیلی و مسیحی، ۱۳۸۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۳۲۳۹۶
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.