کنترل زاویه پرتاب و عمق یک AUV جهت شناسایی موانع و اهداف زیر سطح

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 377

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

INCFB04_032

تاریخ نمایه سازی: 14 شهریور 1396

چکیده مقاله:

در این مقاله یک کنترل کننده عمق برای ربات زیرسطحی هوشمند کلاس اژدر(AUV ، (ارایه می شود .نکته مشترک در طراحی اکثرAUV ها ، این است که شناوری این گونه ربات ها، مثبت در نظر گرفته می شوند.چرا که اگر به هر دلیل سیستم رانش آن ها از کار بیفتد، ربات زیرسطحیهوشمند در روی آب شناور باقی مانده و مانع از غرق شدن آن ها گردد.به هر حال اغلب کنترل کننده های عمقی با فرض استفاده در یک محیط شناوری خنثی طراحی می شوند و سایر مسایل پیش آمده در حالت شناوری به صورت اختلال بررسی می گردد.در این مقاله اثر شناوری دردوحالت چرخش عمودی (pitch (و حالت بالا آمدن (heave (در یک AUV بررسی شده ویک طرح کنترلی که به صورت ویژه تاثیرات را جبران سازی می کند، ارایه شده ویک مدل ساده شده برای حرکات چرخش عمودی که بر قسمت شناوری یک AUV تاثیرگذار است، مورد بررسی قرار گرفته است. ربات زیرسطحی هوشمند برای ماندن در عمق مورد نظر نیازمند تنظیم زاویه pitch در مقدار مطمین می باشد ، که برای جبران سازی این مقدار زاویه pitch ، کنترل کننده پیشخورد وفقی طراحی شده است.استفاده از دو حلقه کنترلی مود لغزشی ، تناسبی به همراه حلقه پیشخورد در تست های مختلفی اثر بخشی خود را نشان داده است.

کلیدواژه ها:

کنترل تطبیقی (وفقی) - برگشت به عقب - ردیابی مسیر - تجهیزات زیر آب هوشمند - کنترل غوص کردن اژدر

نویسندگان

صفر ذاکری نیا

کارشناسی ارشد مهندسی دریا، استاد دانشکده علوم وفنون شناوری جوادالایمه (ع) ندسا

سیدمهدی میرزایی

مهندس برق و الکترونیک، دانشکده علوم و فنون شناوری جوادالایمه(ع)ندسا

عباس معتمد

مهندس الکترونیک ، دانشکده علوم و فنون شناوری حضرت جوادالایمه(ع)ندسا