طراحی کنترل کننده ی فازی عصبی و بررسی پایداری مجانبی برای ربات شش درجه آزادی

کنترل کننده های PID با توجه به ساختار ساده و عملکرد خوب خود به خصوص در فرایندهایی که پارامترهای سیستم به خوبی شناسایی نشده است و نیز در بحث کنترل ربات کاربردهای فراوانی پیدا کرده است. با وجود این معایبی نیز دارند. تا کنون چندین روش برای توسعه کنترل کنندهها استفاده شده است، از جمله استفاده از منطق فازی، شبکه عصبی، کنترل پیش بین، الگوریتم ژنتیک و غیره. از شبکه های عصبیو منطق فازی برای بهبود عملکرد کنترل کننده PID و تنظیم بهره های انتگرالی و مشتقی و تناسبی و همچنین به صورت مجزا به عنوان کنترل کننده، برای بالا بردن سرعت کنترل کننده، پایین آوردن میزان انرژی دریافتی ربات و افزایش پایداری مجانبی استفاده می گردد. برای بررسی پایداری مجانبی از کاندیدای تابع لیاپانوف که در مقاله به تفصیل توضیح داده می شود استفاده شده است.برای آموزش شبکه ی عصبی از کنترل کننده ی گشتاور محاسباتی استفاده شده است. نتایج استفاده از کنترل کننده ی ترکیبی، شبکه ی عصبی با کنترل کننده ی PID خودتنظیم فازی، در کنترل ربات شش درجه آزادی PUMA-560، در بخش نتیجه گیری مقاله بیان شده است و نشان دهنده ی بهبود عملکرد کنترل کننده در مسیر حرکت دایره ای شکل می باشد.

کلیدواژه ها:

، PUMA-560 ، پایدای مجانبی لیاپانوف ، کنترل فازی عصبی ، گشتاور محاسباتی